[实用新型]一种用于成品油罐清洗的机器人及可视系统

摘要

本实用新型提供一种用于成品油储罐清洗的机器人及可视系统，包括车体、动力机构、传动机构、运动机构、清洗机构和可视系统。动力机构采用气动元件，在储罐清洗过程中更安全。传动机构以及运动机构采用履带式行走机构，具有支撑面积大，接地比压小特点，适合于松软或泥泞场地作业。清洗机构具有清洗、吸污双重功能，而且清洗喷嘴可以上下摆动，实现喷头喷射角度的调整(上下调整角度在-15°～75°)，以实现机器人对罐底罐壁不同角度的清洗；清洗机构还带有吸污管路反冲洗系统，当通过流量监控发现机器人自带吸污泵流量下降时通过罐外气动控制系统实现对吸污管路的反冲洗。在被清洗罐人孔处配备了可视监测系统，可视实时监控机器人运动状态及位置。

主权项

一种用于成品油储罐清洗的机器人及可视系统，其特征在于：包括车体、动力机构、传动机构、运动机构、清洗机构和可视系统；动力机构、传动机构、运动机构和清洗机构均固定安装在车体上；所述动力机构为气动马达；所述传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、中间轴、两个气动离合器、两个端轴；主动齿轮安装在气动马达的主轴上，主动齿轮与从动齿轮啮合；从动齿轮与中间轴同轴固定连接；中间轴两端分别通过气动离合器与端轴连接；所述运动机构包括主动轮、承重轮、履带；主动轮与端轴同轴固定连接；承重轮固定在承重轴上，承重轴通过轴承座及轴衬固定在车体上，履带啮合安装在主动轮和承重轮上；所述清洗机构包括吸污泵、吸污管路、清洗管路、反冲洗机构；吸污管路与吸污泵联接，吸污泵与吸污管路实现对清洗介质的抽吸及排污；高压清洗介质通过清洗水入口进入前清洗管路以及后清洗管路实现清洗功能；反冲洗机构通过球阀与吸污管路连通，在吸污管路需要清洗时，球阀打开，通过高压清洗介质对吸污管路实现反冲洗；所述可视系统包括LED灯、防爆高速球、一体机芯、防爆接线盒；LED灯、防爆高速球、一体机芯、防爆接线盒固定在隔离套内；隔离套通过固定板固定在被清洗罐的人孔上；LED灯起零可视条件下的照明作用，防爆高速球、一体机芯起摄像探测作用，并将探测到的罐内数据通过防爆接线盒传送给罐外的可视屏幕。