[实用新型]机器人用球形泵电液作动器

摘要

本专利公开了一种机器人用球形泵电液作动器，球形泵(1)的缸盖(101)上设置有两个进排油的进排油口(121)，球形泵(1)正向旋转，高压油从缸盖(101)上的一个进排油口(121)排出进入双活塞杆缸的工作缸，双活塞杆缸的非工作缸中的油回流到缸盖(101)上的另一个进排油口(121)，双活塞杆(7)伸出做功；球形泵(1)反向旋转油路反向，双活塞杆(7)缩回；从球形泵(1)溢流通道(111)流出的油连通到弹性储油器(19)上，并经两个单向阀(15)分别连通在主油路的排油和回油通道上；本专利的优点是电液作动器体积小、重量轻、运转效率高、能耗低，可用于骨骼服及自主行走机器人。

主权项

机器人用球形泵电液作动器，包括电机(2)、球形泵(1)以及双活塞杆缸组件(3)，其特征是：电机(2)与球形泵(1)连接输入动力，球形泵(1)的两个进排油口(121)和溢流通道(111)的出口设置在球形泵(1)的缸盖(101)端面上，溢流通道(111)与球形泵(1)的溢流油池接通；双活塞杆缸组件(3)的作动筒(8)上部设置有与缸盖(101)连接的连接块，连接块上设置有油道、溢流孔(805)及螺钉孔，连接块上的油道口及溢流孔(805)设置在连接块与缸盖(101)端面贴合的面上，连接块上相对应的油道口及溢流孔(805)分别与缸盖(101)上的进排油口(121)及溢流通道(111)的出口相接通，连接块通过螺钉固定密封压紧在缸盖(101)上；在连接块的油道内设置有两个单向阀(15)，在溢流孔(805)上连接一个弹性储油器(19)；其中：球形泵(1)正向旋转，高压油从缸盖(101)上的一个进排油口(121)排出，经作动筒(8)连接块内部的油道进入双活塞杆缸的工作缸，双活塞杆缸的非工作缸中的油被压出后通过设置在连接块上的油道回流到缸盖(101)上的另一个进排油口(121)，并被吸入到球形泵(1)中，双活塞杆(7)伸出；球形泵(1)反向旋转，油路反向，双活塞杆(7)缩回；球形泵(1)正向和反向旋转形成两个油流向相反的主油路循环；从球形泵(1)的溢流通道(111)流出的油连通到弹性储油器(19)上，并经两个单向阀(15)分别连通在主油路的排油和回油通道上，当溢流压力大于主油路的回油压力时，与此时的回油通道连通的单向阀(15)打开，溢流进入回油通道并随回油进入主油路循环。