[实用新型]一种四自由度机器人

摘要

一种四自由度机器人，属于机器人技术领域。本实用新型实现机器人空间运动的灵活性，结构紧凑性的优点，同时在某一轴运动方向上又具有较高的运动速度并且还可以提供较高的冲击力。本实用新型具有四个自由度，底座的上端与转座铰接，转座的上端一侧同时与大臂和摇杆铰接，大臂的上端与小臂铰接，摇杆的另一端与拉杆的下端铰接，拉杆的上端与小臂铰接；小臂支架上设有移动组件，移动组件与旋转运动-直线运动转换机构联接，旋转运动-直线运动转换机构与驱动电机铰接，移动组件通过导向轮在导轨上做往复直线运动，移动组件的前端固定有工具座，工具座上还设有夹爪，夹爪与夹爪气缸铰接，夹爪气缸的缸体固定在工具座上。本实用新型用于代替人类作业。

主权项

一种四自由度机器人，它具有四个自由度，包括底座(1)、转座(2)、大臂(3)、小臂(4)、拉杆(5)和摇杆(6)；底座(1)把机器人整体固定在固定式或可移动式平台上，底座(1)的上端与转座(2)铰接，转座(2)相对于底座(1)可做回转运动，转座(2)的上端一侧同时与大臂(3)和摇杆(6)铰接，大臂(3)的上端与小臂(4)铰接，摇杆(6)的另一端与拉杆(5)的下端铰接，拉杆(5)的上端与小臂(4)铰接，大臂(3)相对于底座(1)可做前后运动，小臂(4)相对于底座(1)可做上下俯仰运动；上述一种四自由度机器人特征在于：所述小臂(4)包括驱动电机(4‑1)、小臂支架(4‑2)、移动组件(4‑3)、导向轮(4‑4)、导轨(4‑5)、旋转运动‑直线运动转换机构(4‑6)、夹爪气缸(4‑7)、夹爪(4‑8)和工具座(4‑9)；所述驱动电机(4‑1)固定在小臂支架(4‑2)上，小臂支架(4‑2)上设有导轨(4‑5)，导轨为半圆形长导轨，小臂支架(4‑2)上设有移动组件(4‑3)，移动组件(4‑3)的两端与旋转运动‑直线运动转换机构(4‑6)联接，旋转运动‑直线运动转换机构(4‑6)与驱动电机(4‑1)铰接，移动组件(4‑3)的下端四个底角处均设有导向轮(4‑4)，移动组件(4‑3)通过导向轮(4‑4)在导轨(4‑5)上做往复直线运动，移动组件(4‑3)的前端固定有工具座(4‑9)，工具座(4‑9)的前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(4‑9)上还设有夹爪(4‑8)，夹爪(4‑8)的后端与夹爪气缸(4‑7)的杠杆铰接，夹爪气缸(4‑7)的缸体固定在工具座(4‑9)上。