[实用新型]掘进钻车钻臂

摘要

本实用新型公开了一种掘进钻车钻臂，具体是指一种可实现运动学快速精确逆向数值求解的新型掘进钻车钻臂，该钻臂第1、第2和第3自由度旋转绕轴为两两相交状态，且第1、第2和第3自由度无论如何变化交点坐标均不变，在这种情况下即使支管前端第4和第5自由度旋转绕轴仍是交错的，但是已经可以运用数学方法求解给定钎杆位姿状态下各自由度参数值，且用时极快，精度极高，精确到0.00000001mm计算一组数据用时为1-2毫秒。该钻臂结构辅以相应的计算程序实现矿山巷道或工程隧道的自动快速精确定位打眼。

主权项

一种掘进钻车钻臂，包括支管（5）、钻臂架体（6）、轴套（7）和机架（8），其中轴套（7）安装在机架（8）的轴孔中，轴套（7）相对机架（8）以轴套（7）中心线为轴左右摆动，将轴套（7）相对机架（8）的摆动命名为第1自由度，将轴套（7）中心线命名为第1自由度旋转绕轴；钻臂架体（6）通过铰接套筒（9）铰接在轴套（7）上，钻臂架体（6）相对于轴套（7）以铰接套筒（9）中心线上下摆动，将钻臂架体（6）相对轴套（7）的摆动命名为第2自由度，将铰接套筒（9）中心线命名为第2自由度旋转绕轴；支管（5）套接在转臂架体（6）前端的管中，支管（5）相对转臂架体（6）以转臂架体中心线正反旋转，将支管（5）相对钻臂架体（6）的旋转命名为第3自由度，将钻臂架体（6）中心线命名为第3自由度旋转绕轴；其特征在于：第1自由度旋转绕轴、第2自由度旋转绕轴和第3自由度旋转绕轴为两两相交状态，且第1自由度、第2自由度和第3自由度无论如何变化交点坐标均不变。