[实用新型]一种无人水面艇自动避障装置

摘要

本申请公开了一种无人水面艇自动避障装置，包括：环境建模单元用于根据雷达单元、图像数据获取单元和GPS单元分别采集的实时环境数据，在导航地图中建立环境模型，环境模型包括：无人水面艇在导航地图中的当前位置、速度和自身位姿，以及，预定航线内的障碍物的位置与大小；路径修正单元用于根据环境模型生成避让所述障碍物的绕避路径；指令生成单元，用于生成控制无人水面艇行为，以使无人水面艇沿绕避路径行进的决策指令。本申请采用多种实时环境数据，可以适用于多种气象环境，且在绕避障碍物时可以根据无人水面艇的当前速度、方向和位姿来做适当的调整，避免只是单纯的方向调整造成无人水面艇动作调整失误所造成的碰撞或侧翻等事故。

主权项

一种无人水面艇自动避障装置，其特征在于，包括：导航地图存储单元、雷达单元、图像数据获取单元、GPS单元、环境建模单元、惯性测量单元IMU和路径修正单元；所述环境建模单元用于根据所述雷达单元、所述图像数据获取单元和所述GPS单元分别采集的实时环境数据，在所述导航地图中建立环境模型，所述环境模型包括：所述无人水面艇在导航地图中的当前位置、速度和自身位姿，以及，预定航线内的障碍物的位置与大小；所述路径修正单元用于根据所述环境模型生成避让所述障碍物的绕避路径；指令生成单元，用于生成控制所述无人水面艇行为，以使所述无人水面艇沿所述绕避路径行进的决策指令；其中，所述无人水面艇行为包括：所述无人水面艇的行驶方向调整、行驶速度调整和/或无人水面艇的位姿调整中的一种或任意组合；所述图像数据获取单元包括：照相机、视频摄录机、光学传感器和红外传感器中的一种或任意组合。