[实用新型]球齿轮传动爬杆机器人

摘要

球齿轮传动爬杆机器人，包括左摆臂和右摆臂，左摆臂里端的右侧设有左驱动电机，左驱动电机的电机轴沿左右水平方向朝左伸出，左摆臂的里端通过左球齿轮传动机构与左驱动电机的电机轴传动相连，所述右摆臂里端的左侧设有右驱动电机，右驱动电机的电机轴沿左右水平方向朝右伸出，右摆臂的里端通过右球齿轮传动机构与右驱动电机的电机轴传动相连，所述左驱动电机电机轴的轴线与右驱动电机电机轴的轴线相互重合或平行，左驱动电机和右驱动电机安装在机座上。其目的在于提供一种方便携带，整个机体重量轻，能攀爬多种直径的立杆，且工作性能稳定可靠，运动灵活，可广泛应用于各种高空作业的球齿轮传动爬杆机器人。

主权项

球齿轮传动爬杆机器人，其特征在于：包括左摆臂(10)和右摆臂(11)，左摆臂(10)里端的右侧设有左驱动电机(2)，左驱动电机(2)的电机轴沿左右水平方向朝左伸出，左摆臂(10)的里端通过左球齿轮传动机构(1)与左驱动电机(2)的电机轴传动相连，所述右摆臂(11)里端的左侧设有右驱动电机(3)，右驱动电机(3)的电机轴沿左右水平方向朝右伸出，右摆臂(11)的里端通过右球齿轮传动机构(4)与右驱动电机(3)的电机轴传动相连，所述左驱动电机(2)电机轴的轴线与右驱动电机(3)电机轴的轴线相互重合或平行，左驱动电机(2)和右驱动电机(3)安装在机座(9)上，左摆臂(10)外端的右侧设有左脚扣，左脚扣的左端与左摆臂(10)的外端安装相连，右摆臂(11)外端的左侧设有右脚扣，右脚扣的右端与左摆臂(10)的外端安装相连；所述左脚扣包括左外抱爪(7)和左内抱爪(13)，左外抱爪(7)包括沿左右方向设置的左外横杆，左外横杆的左端与左摆臂(10)的外端固定相连，左外横杆的右端与左外抱杆的左端相连，左外抱杆为中部向外突出的弯弧形；左内抱爪(13)包括沿左右方向设置的左内横杆，左内横杆的左端与左摆臂(10)的外端铰接相连，左内横杆的中部与左可调节长度杆(8)的右端铰接相连，左可调节长度杆(8)的左端与左摆臂(10)外侧的臂段铰接相连，左内横杆的右端与左内抱杆的左端相连，左内抱杆为中部向内突出的弧形；所述右脚扣包括右外抱爪(6)和右内抱爪(14)，右外抱爪(6)包括沿左右方向设置的右外横杆，右外横杆的右端与右摆臂(11)的外端固定相连，右外横杆的左端与右外抱杆的右端相连，右外抱杆为中部向外突出的弯弧形；右内抱爪(14)包括沿左右方向设置的右内横杆，右内横杆的右端与右摆臂(11)的外端铰接相连，右内横杆的中部与右可调节长度杆(5)的左端铰接相连，右可调节长度杆(5)的右端与右摆臂(11)外侧的臂段铰接相连，右内横杆的左端与右内抱杆的右端相连，右内抱杆为中部向内突出的弧形；左外抱爪(7)与左内抱爪(13)围构出一个左抱杆面，右外抱爪(6)与右内抱爪(14)围构出一个右抱杆面，左抱杆面与右抱杆面可同轴心上、下并列布置。