[实用新型]一种柔性夹持机械手装置

摘要

本实用新型公开了一种柔性夹持机械手装置，其特征在于所述装置包括下安装板、两个圆锥滚子轴承、主动轴、从动轴、六个轴套、两个夹持臂、两个气囊安装架、两个气管、两个气囊、两个齿轮、电缸、两个深沟球轴承、上安装板、联轴器、电机安装座、伺服电机、电缸连接法兰和紧定螺钉。通过此装置中的气囊作为柔性部件，可以很好地避免刚性末端执行器对工件产生的破坏性作用，从而保持了工件的完好性。并且，通过气囊的运用，可以在一定程度上补偿工件表面的不规则性，从而使得夹持机械手装置的应用范围更加广泛。

主权项

一种柔性夹持机械手装置，其特征在于所述装置包括下安装板、两个圆锥滚子轴承、主动轴、从动轴、六个轴套、两个夹持臂、两个气囊安装架、两个气管、两个气囊、两个齿轮、电缸、两个深沟球轴承、上安装板、联轴器、电机安装座、伺服电机、电缸连接法兰和紧定螺钉；所述下安装板与电缸连接法兰固定连接；所述电缸通过电缸连接法兰与下安装板连接，并通过紧定螺钉将电缸与电缸连接法兰固定；所述下安装板与上安装板连接；所述电机安装座与上安装板连接；所述伺服电机与电机安装座连接；所述主动轴从上到下依次连接有联轴器、深沟球轴承、一个轴套、齿轮、一个轴套、夹持臂、一个轴套和圆锥滚子轴承；所述伺服电机通过联轴器与主动轴连接；所述从动轴从上到下依次连接有深沟球轴承、一个轴套、齿轮、一个轴套、夹持臂、一个轴套和圆锥滚子轴承；所述两个结构相同的圆锥滚子轴承安装在下安装板上；所述两个结构相同的深沟球轴承安装在上安装板上；所述气囊安装架安装在夹持臂上；所述气囊安装在气囊安装架上；所述气管与气囊相连，并放置在夹持臂与气囊安装架上；气管与外部气源相连接。