[实用新型]一种四自由度夹取机构

摘要

本实用新型涉及一种四自由度夹取机构，由弧面夹取手，夹取气缸，夹取滑杆，滑杆导向座，滑杆气缸，连扳，支撑方扳，升降支杆，旋转盘和底座组成。弧面夹取手的上下两个钢板分别与上下两个夹取气缸相连，两个夹取气缸同时伸缩可完成弧面夹取手的闭合动作。夹取滑杆由滑杆气缸驱动，可带动弧面夹取手完成探出与回缩动作。升降支杆可在气缸的带动下完成升降动作，进而带动弧面夹取手完成升降动作。旋转盘可在转动气缸的驱动下完成旋转动作，进而带动弧面夹取手完成转向动作。该机构可实现弧面夹取手的启闭、弧面夹取手的前后移动，弧面夹取手的升降，以及弧面夹取手的转动，即实现四个自由度的运动，可自动将钢丝圈放到下一个工位。

主权项

一种四自由度夹取机构，由弧面夹取手，夹取气缸，夹取滑杆，滑杆导向座，滑杆气缸，连扳，支撑方扳，升降支杆，旋转盘和底座组成，其特征在于：弧面夹取手由上下两个带有弧度的钢板组成，其圆弧弧度与抓取的钢丝圈的内外圈弧度相吻合；弧面夹取手的上下两个钢板分别与上下两个夹取气缸相连，两个夹取气缸同时伸缩可完成弧面夹取手的闭合动作；夹取气缸安放在夹取滑杆的一端，在另一端夹取滑杆与滑杆气缸通过连扳连接；夹取滑杆由滑杆气缸驱动，可使夹取滑杆在滑杆导向座中伸缩，以便带动弧面夹取手完成探出与回缩动作；升降支杆与滑杆导向座通过支撑方扳相连，升降支杆可在气缸的带动下完成升降动作，进而带动弧面夹取手完成升降动作；旋转盘与底座相连，旋转盘可在转动气缸的驱动下完成旋转动作，进而带动弧面夹取手完成转向动作。