[实用新型]齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人

摘要

本实用新型涉及齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人。目的是提供的机器人应具有结构简单、低成本以及工作精度较高的特点。技术方案是：齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，包括机座、设置在机座内的电机组、可水平转动地定位在机座上的大臂、可水平转动地定位在大臂前端的小臂、可水平转动地定位在小臂前端的末端转轴、可竖直运动地定位在末端转轴内的气缸、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端转轴运动的传动机构。

主权项

齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，包括机座(11)、设置在机座内的电机组、可水平转动地定位在机座上的大臂(12)、可水平转动地定位在大臂前端的小臂(13)、可水平转动地定位在小臂前端的末端转轴(14)、可竖直运动地定位在末端转轴内的气缸(15)、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端转轴运动的传动机构；所述电机组包括用于驱动大臂旋转的第一电机(21)、用于驱动小臂旋转的第二电机(22)、用于驱动末端转轴旋转的第三电机(23)；所述传动机构包括在第一电机与大臂之间传递动力的第一传动组、在第二电机与小臂之间传递动力的第二传动组、在第三电机与末端转轴之间传递动力的第三传动组；其特征在于：所述第一传动组采用齿轮传递动力，第二传动组以及第三传动组均采用齿轮组和连杆组传递动力。