[实用新型]机械手指及机械手

摘要

本实用新型公开了一种机械手指，包括中指段、基指段、端指段、变刚度连杆以及驱动装置，中指段两端分别与基指段及端指段转动连接，变刚度连杆两端分别与基指段及端指段转动连接，中指段、基指段、端指段及连杆构成四连杆机构，驱动装置用于驱动中指段相对于基指段转动以利用四连杆机构带动端指段相对于中指段转动。机械手指通过变刚度连杆实现机械手指之间的柔性连接，由于变刚度连杆可在一定范围内被动伸缩长度，具有类似人手指肌腱的作用，从而使得机械手指具有柔性自适应特征。另外，本实用新型还公开了一种机械手，机械手包括上述的机械手指。

主权项

一种机械手指，其特征在于，所述机械手指包括：中指段；及分别与所述中指段两端转动连接的基指段及端指段；及变刚度连杆，所述变刚度连杆两端分别与所述基指段及所述端指段转动连接，所述中指段、所述基指段、所述端指段及所述变刚度连杆构成四连杆机构；及驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述中指段相对于所述基指段转动以利用所述四连杆机构带动所述端指段相对于所述中指段转动。