[实用新型]基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人

摘要

基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本实用新型是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本实用新型所述的基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人，永磁链条同时套接在压紧轮、从动轴和主动轴外侧；wifi传输电路的控制信号输出端连接驱动器的控制信号输出端，驱动器的驱动信号输出端连接直流伺服电机的驱动信号输入端，直流伺服电机通过主动轴带动主轮转动，超声波测厚仪用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度，wifi传输电路与上位机之间实现无线wifi数据交互。用于对水冷壁熔敷层进行测厚。

主权项

基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人，其特征在于，基于wifi远程驱动的永磁链条式爬管机器人，它包括：上位机、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；连接部包括：减震片组、减震片支撑架和丝杠(8)；减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架的两部分铰接，丝杠(8)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架的两部分上；每个轮组包括：压紧轮支撑板(4)、驱动器(5)、从轮(6)、从轮支撑架(7)、超声波测厚仪(9)、驱动轮架(11)、永磁链条(12)、压紧轮(13)、压紧轮轴(14)、wifi传输电路、从动轴(15)、碳纤维支架(16)、主动轴(17)、主轮(18)和直流伺服电机(19)；压紧轮轴(14)、从动轴(15)和主动轴(17)相互平行，且压紧轮轴(14)位于从动轴(15)和主动轴(17)的上方，压紧轮(13)固定在压紧轮轴(14)末端，主轮(18)固定在主动轴(17)末端，从轮(6)固定在从动轴(15)末端，永磁链条(12)同时套接在压紧轮(13)、从动轴(15)和主动轴(17)外侧；碳纤维支架(16)沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架(16)与减震片支撑架的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(16)的末端，主动轴(17)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(17)与碳纤维支架(16)相互垂直，从轮支撑架(7)固定在碳纤维支架(16)的首端，从动轴(15)的首端与从轮支撑架(7)转动连接，压紧轮支撑板(4)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(14)的首端与压紧轮支撑板(4)转动连接，wifi传输电路和驱动器(5)均固定在压紧轮支撑板(4)上；wifi传输电路的控制信号输出端连接驱动器(5)的控制信号输出端，驱动器(5)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主动轴(17)带动主轮(18)转动，超声波测厚仪(9)固定在碳纤维支架(16)上，超声波测厚仪(9)用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度，wifi传输电路与上位机之间实现无线wifi数据交互。