[实用新型]一种带有弹簧缓冲的永磁链条爬壁机器人

摘要

一种带有弹簧缓冲的永磁链条爬壁机器人，它涉及一种爬壁机器人。本实用新型为了解决现有的爬壁机器人由于其自身的刚性结构，存在运动不灵活，而且不能很好的吸附在变轨道宽度的水冷壁管道上爬行检测及翻越障碍的问题。本实用新型的第一滑轨架和第二滑轨架之间通过至少一根滑轨连接，多个滑套可滑动套装在至少一根滑轨上，直流伺服电机安装在第二滑轨架上，主动轴可转动安装在第二滑轨架内，主动链轮安装在主动轴上，从动轴可转动安装在第二滑轨架内，从动链轮安装在从动轴上，主动链轮与从动链轮之间通过永磁链条组件连接，超声波测厚仪安装在至少一根滑轨的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿的多个滑套上。本实用新型用于爬壁。

主权项

一种带有弹簧缓冲的永磁链条爬壁机器人，其特征在于：它包括第一爬壁腿、第二爬壁腿和弹性缓冲连接件，第一爬壁腿和第二爬壁腿左右径向设置，第一爬壁腿和第二爬壁腿之间通过弹性缓冲连接件连接，第一爬壁腿和第二爬壁腿的结构相同，第一爬壁腿包括探头(1)、探头套筒(2)、探头支架(3)、至少一根滑轨(4)、多个滑套(5)、第一滑轨架(6)、第二滑轨架(7)、直流伺服电机(8)、主动轴(9)、主动伞齿(11)、从动伞齿(10)、主动链轮(12)、从动轴(13)、从动链轮(14)、永磁链条组件(15)和超声波测厚仪(16)，第一滑轨架(6)和第二滑轨架(7)上下平行设置，第一滑轨架(6)和第二滑轨架(7)之间通过至少一根滑轨(4)连接，多个滑套(5)可滑动套装在至少一根滑轨(4)上，直流伺服电机(8)安装在第二滑轨架(7)上，主动伞齿(11)安装在第二滑轨架(7)内并与直流伺服电机(8)的输出端连接，主动轴(9)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动伞齿(10)套装在主动轴(9)上，且从动伞齿(10)与主动伞齿(11)啮合，主动链轮(12)安装在主动轴(9)上，从动轴(13)可转动安装在第二滑轨架(7)内，从动链轮(14)安装在从动轴(13)上，主动链轮(12)与从动链轮(14)之间通过永磁链条组件(15)连接，超声波测厚仪(16)安装在至少一根滑轨(4)的中部，弹性缓冲连接件铰接在第一爬壁腿和第二爬壁腿上的多个滑套(5)上，弹性缓冲连接件包括第一弹簧(17)、第二弹簧(18)、第三弹簧(19)和第四弹簧(20)，第一弹簧(17)和第二弹簧(18)交叉设置，第一弹簧(17)和第二弹簧(18)的两端分别与一个滑套(5)铰接，且第一弹簧(17)和第二弹簧(18)交叉点处铰接，第三弹簧(19)和第四弹簧(20)交叉设置，第三弹簧(19)和第四弹簧(20)的两端分别与一个滑套(5)铰接，且第三弹簧(19)和第四弹簧(20)交叉点处铰接，第一弹簧(17)的一端和第三弹簧(19)的一端共用一个滑套(5)，第二弹簧(18)的一端与第四弹簧(20)的一端共用一个滑套(5)。