[实用新型]蛇形臂机器人

摘要

本实用新型提供了一种蛇形臂机器人，所述蛇形臂机器人包括：蛇形臂和驱动所述蛇形臂移动的驱动系统；所述蛇形臂，包括多段依次首尾连接的蛇形臂单元，每段蛇形臂单元包括：多个依次首尾连接的连杆单元；每个连杆单元包括：首尾连接的球头连杆和球窝连杆，而且各相邻连杆单元之间的球头连杆和球窝连杆相互连接；每段蛇形臂单元还包括：三条柔索，各柔索依次穿过所述连杆单元的所有球窝连杆，并且各柔索固定连接在首端连杆单元的球窝连杆上和尾端连杆单元的球窝连杆上；所述驱动系统包括：多个驱动单元，各驱动单元对应连接并驱动一条所述柔索。本实用新型具有结构紧凑、灵活性强且变形连续、效率高、运动平稳的优点。

主权项

一种蛇形臂机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人包括：蛇形臂和驱动所述蛇形臂运动的驱动系统；所述蛇形臂，包括多段依次首尾连接的蛇形臂单元，每段蛇形臂单元包括：多个依次首尾连接的连杆单元；每个连杆单元包括：首尾连接的球头连杆和球窝连杆，而且各相邻连杆单元之间的球头连杆和球窝连杆相互连接；每段蛇形臂单元还包括：三条柔索，三条柔索相互平行并且呈三棱柱形布置，各柔索依次穿过所述连杆单元的所有球窝连杆，并且各柔索固定连接在首端连杆单元的球窝连杆上和尾端连杆单元的球窝连杆上；各段蛇形臂单元的柔索独立设置；所述驱动系统包括：多个驱动单元，各驱动单元对应连接并驱动一条所述柔索。