[实用新型]蛇形机器人有效
| 申请号： | 201521131156.X | 申请日： | 2015-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN205254991U | 公开（公告）日： | 2016-05-25 |
| 发明（设计）人： | 张峰;狄子建;崔龙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种蛇形机器人。包括驱动装置、万向节、柔性丝及蛇身单元，其中多个蛇身单元通过万向节依次首尾相连，所述驱动装置设置于末端的蛇身单元上，各节蛇身单元均通过沿周向分布的三根柔性丝与所述驱动装置连接，各柔性丝依次穿过所连蛇身单元与所述驱动装置之间的各节蛇身单元，所述驱动装置用于控制各柔性丝的长度，通过控制三根柔性丝的长度来控制各节蛇身单元的旋转角度。本实用新型应用模块化设计，可构成多节，每节可设计成不同长度，来适应不同工况需求。机器人内部无动力装置，运动灵活，适应性强。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
一种蛇形机器人，其特征在于，包括驱动装置、万向节(1)、柔性丝(7)及蛇身单元(2)，其中多个蛇身单元(2)通过万向节(1)依次首尾相连，所述驱动装置设置于末端的蛇身单元(2)上，各节蛇身单元(2)均通过沿周向分布的三根柔性丝(7)与所述驱动装置连接，各柔性丝(7)依次穿过所连蛇身单元(2)与所述驱动装置之间的各节蛇身单元(2)，所述驱动装置用于控制各柔性丝(7)的长度，通过控制三根柔性丝(7)的长度来控制各节蛇身单元(2)的旋转角度。
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