[实用新型]一种三轴悬臂式六自由度机械臂有效
| 申请号： | 201521133955.0 | 申请日： | 2015-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN205438562U | 公开（公告）日： | 2016-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王振玉;杨斌;常兰;李建;李震 | 申请（专利权）人： | 核工业西南物理研究院;成都理工大学工程技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 吕岩甲 |
| 地址： | 610041 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种机械臂，具体涉及一种三轴悬臂式六自由度机械臂；该机械臂包括：支撑机构、三轴悬臂机构和腕关节机构；支撑机构支撑三轴悬臂机构，三轴悬臂机构在三维空间内运动；腕关节机构设置在三轴悬臂机构末端，腕关节机构在三维空间内运动；三轴悬臂机构与腕关节机构在三维空间的运动实现六自由度运动。本实用新型通过三轴悬臂机构使外部器械在三维空间内实现运动，通过腕关节机构精确调整外部器械的姿态，通过运动控制器精确控制运动轨迹，实现机械臂六自由度应用；三轴悬臂式结构大大增加稳定性和刚度，结构简单，运动灵活，方便完成手术台上的精细动作；本实用新型结构紧凑，实用性强，适应性好，可应用于不同领域，具有良好的工程应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 悬臂 自由度 机械 | ||
【主权项】：
一种三轴悬臂式六自由度机械臂，其特征在于，该机械臂包括：支撑机构、三轴悬臂机构和腕关节机构；支撑机构支撑三轴悬臂机构，三轴悬臂机构在三维空间内运动；腕关节机构设置在三轴悬臂机构末端，腕关节机构在三维空间内运动；三轴悬臂机构与腕关节机构在三维空间的运动实现六自由度运动。
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