[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

摘要

控制系统具备数据获取部，其在输出了使液压缸动作的操作指令的状态下，获取与操作指令值及缸速度相关的数据；导出部，其基于由数据获取部获取的数据，导出停止状态的液压缸开始动作时的动作开始操作指令值、及表示操作指令值与微速度区域的缸速度的关系的微速度动作特性；存储部，其存储由导出部导出的动作开始操作指令值及微速度动作特性；工作装置控制部，其基于存储部的存储信息来控制工作装置。

主权项

一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备：包含动臂、斗杆及铲斗的工作装置；接受用于驱动所述工作装置的操作员的操作指令的输入的操作装置，所述建筑机械的控制系统具备：液压缸，其驱动所述工作装置；方向控制阀，其具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动向所述液压缸供给工作油，而使所述液压缸动作；控制阀，其能够基于所述操作指令使所述滑柱移动；缸速度传感器，其检测所述液压缸的缸速度；数据获取部，其在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的操作指令值及表示所述缸速度的数据；导出部，所述数据包含所述缸速度为零的初始状态、所述缸速度比零大且比规定速度小的速度区域即微速度区域、所述缸速度为所述规定速度以上的速度区域即通常速度区域，所述导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，导出初始状态的所述液压缸开始动作时的动作开始操作指令值、及表示所述操作指令值与所述微速度区域的所述缸速度的关系的微速度动作特性；存储部，其存储由所述导出部导出的所述动作开始操作指令值及所述微速度动作特性；工作装置控制部，其基于所述存储部的存储信息，控制所述工作装置。