[发明专利]动力转向装置及动力转向装置的控制装置

摘要

一种动力转向装置及动力转向装置的控制装置，具有分别具有至少双系统的冗余度的转向操纵扭矩传感器(TS1、TS2)、转向操纵角传感器(AS1、AS2)、马达旋转角传感器(61、62)，通常情况下，在所述分别为双系统的转向操纵扭矩传感器(TS1、TS2)、转向操纵角传感器(AS1、AS2)、马达旋转角传感器(61、62)中，基于一个系统的转向操纵扭矩检测信号、转向操纵角检测信号、马达旋转角检测信号来进行转向操纵辅助控制。在双系统的转向操纵扭矩传感器(TS1、TS2)、转向操纵角传感器(AS1、AS2)、马达旋转角传感器(61、62)分别进行冗余监视，并在所述冗余监视中检测出异常的情况下，切换成替代信号。由此，在动力转向装置及动力转向装置的控制装置中，即使在传感器输出信号中产生了异常的情况下，也可以保留转向操纵辅助功能。

主权项

一种动力转向装置，其特征在于，具有：转向操纵机构，其根据方向盘的转向操纵操作使转向轮转向；电动马达，其向所述转向操纵机构赋予转向操纵力；ECU，其驱动控制所述电动马达；扭矩传感器，其设于所述转向操纵机构，检测在所述转向操纵机构产生的转向操纵扭矩；转向操纵角传感器，其设于所述转向操纵机构，检测所述方向盘的转向操纵量即转向操纵角；马达旋转角传感器，其设于所述电动马达，检测所述电动马达的转子的旋转角；扭矩信号接收部，其设于所述ECU，接收从所述扭矩传感器输出的两个转向操纵扭矩检测信号即第一转向操纵扭矩检测信号及第二转向操纵扭矩检测信号，所述第一转向操纵扭矩检测信号及所述第二转向操纵扭矩检测信号是由互不相同的检测元件所检测出的转向操纵扭矩检测信号，或者是由共同的检测元件检测之后经由互不相同的电子电路输出的转向操纵扭矩检测信号；转向操纵角信号接收部，其设于所述ECU，接收从所述转向操纵角传感器输出的两个转向操纵角检测信号即第一转向操纵角检测信号及第二转向操纵角检测信号，所述第一转向操纵角检测信号及所述第二转向操纵角检测信号是由互不相同的检测元件所检测出的转向操纵角检测信号，或者是由共同的检测元件检测之后经由互不相同的电子电路输出的转向操纵角检测信号；马达旋转角信号接收部，其设于所述ECU，接收从所述马达旋转角传感器被输出的两个马达旋转角检测信号即第一马达旋转角检测信号及第二马达旋转角检测信号，所述第一马达旋转角检测信号及所述第二马达旋转角检测信号是由互不相同的检测元件所检测出的马达旋转角检测信号，或者是由共同的检测元件检测之后经由互不相同的电子电路输出的马达旋转角检测信号；异常检测部，其设于所述ECU，通过进行第一比较、第二比较、第三比较中的任一比较，检测所述扭矩传感器、所述转向操纵角传感器、或所述马达旋转角传感器的异常，所述第一比较是所述第一转向操纵扭矩检测信号与所述第二转向操纵扭矩检测信号的比较，所述第二比较是所述第一转向操纵角检测信号与所述第二转向操纵角检测信号的比较，所述第三比较是所述第一马达旋转角检测信号与所述第二马达旋转角检测信号的比较；替代信号计算部，其设于所述ECU，使用所述第一、第二及第三比较中在所述异常检测部进行比较后的信号即已比较信号以外的信号，或使用所述已比较信号及所述已比较信号以外的信号，计算与所述已比较信号单位相同的已比较信号相当值即替代信号；马达控制部，其设于所述ECU，在通过所述异常检测部未检测到所述扭矩传感器、所述转向操纵角传感器、或所述马达旋转角传感器的异常的正常时，基于所述已比较信号将驱动控制所述电动马达的马达指令信号输出，并在通过所述异常检测部检测到所述扭矩传感器、所述转向操纵角传感器、或所述马达旋转角传感器的异常时，基于所述替代信号输出所述马达指令信号，所述替代信号为基于所述已比较信号以外的信号所计算的所述已比较信号相当值与所述已比较信号的平均值。