[发明专利]车辆的自动驾驶控制方法有效
| 申请号： | 201580009774.3 | 申请日： | 2015-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN106029476B | 公开（公告）日： | 2018-01-02 |
| 发明（设计）人： | 仓田史 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司11219 | 代理人： | 鲁山,孙志湧 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，基于车辆的行驶状况，根据用于轨迹控制的参数，通过预测，计算当前周期至第c周期的小齿轮角的目标控制量Δθptj，作为自动控制前轮的舵角的目标控制量，并且在当前周期的目标控制量Δθpt1的量值小于预先设定的基准值P并且确定目标控制量Δθptj具有与当前周期的符号相同的符号并且其量值最迟在第c周期增加至基准值P以上的概率为高时，当前周期的目标控制量Δθpt1的量值增加地校正至基准值P。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，根据所述车辆的行驶状况，对于每个控制周期，计算用于自动地控制转向轮的舵角和所述车辆的制动/驱动力的至少任何一个的目标控制量，并且基于所述目标控制量，自动地控制所述转向轮的舵角和所述车辆的制动/驱动力的至少任何一个，所述方法包括步骤：计算至少当前周期的目标控制量和作为未来目标控制量的第一周期至第二周期的目标控制量，所述第一周期和所述第二周期在所述当前周期后；以及在所述当前周期的目标控制量的量值小于初始设定的基准值的状况下，在基于所述未来目标控制量，确定所述未来目标控制量具有与所述当前周期的目标控制量的符号相同的符号，并且所述未来目标控制量的量值最迟在所述第二周期增加至所述基准值以上的概率高的情况下，将所述当前周期的目标控制量的量值增加地校正至等于或大于所述基准值的值。
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