[发明专利]用于不受限制的SLAM的基于传感器的相机运动检测有效
| 申请号： | 201580010148.6 | 申请日： | 2015-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN106062821B | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 克里斯蒂安·皮尔基海姆;克莱门斯·阿斯;迪特尔·施马尔施蒂格 | 申请（专利权）人： | 高通股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京律盟知识产权代理有限责任公司11287 | 代理人： | 宋献涛 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明呈现用于基于以下操作而进行单眼视觉同时定位与地图绘制SLAM的技术在相机执行全景SLAM的同时使用至少一个运动传感器在所述相机的移动中检测平移运动，并且初始化三维地图以用于追踪有限特征。运动传感器可以包含一或多个传感器，包含惯性(陀螺仪、加速计)、磁性(指南针)、视觉(相机)或构建到移动装置中的任何其它传感器。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 不受 限制 slam 基于 传感器 相机 运动 检测 | ||
【主权项】：
一种用于在追踪全景同时定位与地图绘制SLAM模式中的装置时检测平移运动的方法，所述方法包括：确定所述装置的基于视觉的旋转运动角度，其中所述基于视觉的旋转运动角度通过在多个关键帧上执行图像处理确定；在所述多个关键帧之间确定所述装置的基于传感器的旋转运动角度，其中所述基于传感器的旋转运动角度是使用耦合到所述装置的一或多个运动传感器确定的；确定所述装置的视差角度，其中所述视差角度通过比较所述基于视觉的旋转运动角度与所述基于传感器的旋转运动角度确定；将所述视差角度与阈值进行比较；以及基于所述视差角度高于所述阈值检测所述平移运动。
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