[发明专利]致动器装置、动力辅助机器人以及仿人机器人

摘要

提供一种在兼顾驱动力和响应性的混合型致动器中能够减小可动部分的惯性的致动器装置。在气压式气动肌肉中，在构成气压式人工肌肉的柔软构件(100)的内部设置有缸(112)。在缸(112)的上部的盖体部件(109)的中央处存在贯通孔，鲍登线缆的内侧线(103)穿过该贯通孔而利用弹簧(106)来与缸的底部结合。当气压式人工肌肉收缩时，通过止挡件(105)使内侧线(103)与气压式人工肌肉成为一体地运动，来传递收缩力。与此相对地，在气压式气动肌肉伸展时，虽然止挡件(105)脱离，但是通过弹簧(106)来维持内侧线(103)的张力使其不松弛。

主权项

1.一种通过流体压力被驱动的致动器装置，具备：流体压力人工肌肉，其一端被固定，随着从外部流入流体袋的所述流体压力的上升而沿长边方向收缩以进行驱动；挠性的驱动力传递用线缆，其用于将所述流体压力人工肌肉的收缩力从所述流体压力人工肌肉的另一端传递到驱动对象物；止挡件，其被固定在所述驱动力传递用线缆的规定位置；卡合构件，其设置于所述流体压力人工肌肉的另一端侧，用于响应于所述流体压力人工肌肉的规定以上的收缩而与所述止挡件卡合来将所述流体压力人工肌肉的收缩力传递到所述驱动力传递用线缆；以及施力单元，其在所述止挡件与所述卡合构件处于卡合状态以外的状态下，施加张力以维持所述驱动力传递用线缆的张力。