[发明专利]定位装置、方法、移动设备和计算机程序

摘要

用于对移动设备定位的电子装置，包括测绘实体和定位实体，所述测绘实体被配置成从存在于感兴趣区域中的多个测量移动设备获得定位数据，基于所获得的数据建立和维护用于该区域的多层级概率地图模型结构，其中，每个较高层级通过多个确定的子区域以较低空间分辨率覆盖区域，每个子区域具有单一特性，并且对于邻近的上部层级的每个子区域，每个较低层级对应地以较高空间分辨率覆盖其多个确定的子区域，最低层级确定模型的最高空间分辨率位置元素，所述位置元素可选地是坐标；所述定位实体被配置成获得移动设备提供的数据，通过遍历多层级概率模型结构的若干竖向候选路径的至少一部分来确定移动设备位置的估计。

主权项

1.一种用于对移动设备定位的电子装置，包括：‑建模实体，所述建模实体被配置成，为了构建用于定位移动设备的数据库：从存在于感兴趣区域中的多个测量移动设备获得定位数据和环境数据，以及基于所获得的数据，建立和维护用于所述感兴趣区域的多层级概率地图模型结构，其中，每个较高层级通过多个确定的子区域以较低空间分辨率覆盖所述感兴趣区域，每个子区域就所述所获得的数据和/或从所述所获得的数据得出的特征而言具有单一特性，并且对于邻近的上部层级的每个所述子区域，每个较低层级对应地以较高空间分辨率覆盖其多个确定的子区域，最低层级确定所述模型的最高空间分辨率位置元素，以及‑定位实体，所述定位实体被配置成，为了定位所述移动设备：获得所述移动设备提供的至少环境数据和定位数据，以及通过从最高层级中的若干候选子区域开始，遍历多层级概率模型结构的若干竖向候选路径的至少一部分，来确定所述移动设备的位置的估计，基于考虑到所获得的环境数据和定位数据以及所述子区域的特性而确定所述移动设备驻留于每个子区域中的概率，在每个层级上选择所述候选子区域并且使路径继续或终止，直到到达具有最高空间分辨率的最低层级，其中，根据预定标准，基于所述移动设备的最高概率位置元素确定所述移动设备的位置估计。