[发明专利]基于3D飞行时间照相机的动态跟踪系统和自动引导方法

摘要

一种动态跟踪系统(3)包括基于飞行时间技术的三维照相机(2)，所述三维照相机包括：对包括在特定波长范围内的光发射敏感的接收器，光信号的第一发射器(2c)；微计算机(2a)，其对接和计算来自所述接收器(2b)的三维信息并且控制所述发射器(2c)，以及内部或外部辅助计算机(2d)，其结合数据分析、数据库服务、对运载工具的控制和外部对接以及局部或全局数据通信服务。所述系统还包括对源自所述三维照相机(2)的第一光发射器(2c)的光信号敏感的信标(1)，该信标(1)本身配备有光信号的第二发射器[图2，(1b)]，该第二发射器的光信号的波长与所述三维照相机(2)的灵敏度兼容。所述信标(1)包括用于调制源自所述光信号的第一发射器(2c)的光信号的装置[图2，(1c、c'、d)]。所述三维照相机配置成测量由所述信标重新发射的信号的返回时间。所述调制配置成借助于所述三维照相机允许唯一识别所述信标(1)并且同时确定所述信标(1)在由所述三维照相机(2)的视场覆盖的三维体积中的位置。通过在所述三维照相机(2)的连续帧中分析所述信标的视距离，在所述微计算机中实现所述信标(1)的唯一识别。

主权项

一种动态跟踪系统[图1，(3)]，包括：‑基于飞行时间技术的三维照相机[图1，(2)]，所述三维照相机包括：对包括在特定波长范围内的光发射敏感的接收器，光信号的第一发射器[图1，(2c)]；微计算机[图1，2a]，其对接和计算来自所述接收器[图1，(2b)]的三维信息并且控制所述发射器[图1，(2c)]，以及内部或外部辅助计算机[图1，(2d)]，其结合数据分析、数据库服务、对运载工具的控制和外部对接以及局部或全局数据通信服务；‑对源自所述三维照相机[图1，(2)]的第一光发射器[图1，(2c)]的光信号敏感的信标[图1，(1)]，该信标[图1，(1)]本身配备有光信号的第二发射器[图2，(1b)]，该第二发射器的光信号的波长与所述三维照相机[图1，(2)]的灵敏度兼容，由此所述信标[图1，(1)]包括用于调制源自所述光信号的第一发射器[图1，(2c)]的光信号的装置[图2，(1c、c'、d)]，所述三维照相机配置成测量由所述信标重新发射的信号的返回时间，其中所述调制配置成借助于所述三维照相机和至少两个被测量帧而允许唯一识别所述信标[图1，(1)]并且同时确定所述信标[图1，(1)]在由所述三维照相机[图1，(2)]的视场覆盖的三维体积中的位置；通过在所述三维照相机[图1，(2)]的连续帧中分析所述信标的视距离，在所述微计算机中实现所述信标[图1，(1)]的唯一识别。