[发明专利]用于外科手术器械的力传递机构以及相关系统和方法

摘要

一种用于外科手术器械的力传递机构包括蜗杆传动装置、杠杆臂以及致动元件。该杠杆臂可以包括位于该杠杆臂的第一端处的从动构件。该从动构件接合该蜗杆传动装置并且被构造成由该蜗杆传动装置驱动。该致动元件连接到该杠杆臂。该致动元件被构造成传递力以致动该外科手术器械的末端执行器。该蜗杆传动装置的旋转运动经由该杠杆臂使该致动元件具有平移运动。

主权项

1.一种外科手术器械，包括：底盘；轴，其包括近端和远端，其中所述轴在所述轴的所述近端处耦接到所述底盘；末端执行器，其在所述轴的所述远端处耦接到所述轴；力传递机构，其耦接到所述底盘，所述力传递机构包括蜗杆传动装置和杠杆臂，所述杠杆臂包括第一端、与所述第一端相对的第二端、位于所述杠杆臂的所述第一端处的从动构件以及位于所述杠杆臂的所述第二端处的支点，其中所述从动构件接合所述蜗杆传动装置并且被构造成由所述蜗杆传动装置驱动；以及致动元件，其可操作地耦接所述杠杆臂至所述末端执行器，其中所述致动元件在所述杠杆臂上位于所述支点与所述从动构件之间的位置处耦接到所述杠杆臂，并且其中所述致动元件被构造成传递力以致动所述外科手术器械的末端执行器，其中所述蜗杆传动装置的旋转运动经由所述杠杆臂使所述致动元件具有平移运动。