[发明专利]机器人控制器、机器人单元和用于控制机器人单元的操作的方法在审
| 申请号： | 201580045051.9 | 申请日： | 2015-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN106573379A | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | D·伦德巴克;H·安德森;J·威斯特罗姆;M·塔尔伯格;M·诺尔洛夫 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所11256 | 代理人： | 李辉,黄海鸣 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于控制机器人单元(1)的操作的机器人控制器(3)。机器人单元包括多个机器人臂(5a‑c)，每个机器人臂包括适于使机器人臂运动的至少一个运动机构(7a‑d，8)，其中机器人单元的工具(4)适于沿操作路径(2)运动。机器人控制器适于确定经受于机器人臂(5a‑c)的每个运动机构的动能，并且基于所确定的动能控制每个运动机构的速度，同时保持沿着操作路径的工具运动，以使得所述动能不超过对于至少两个运动机构相同的特定水平。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制器 单元 用于 控制 操作 方法 | ||
【主权项】：
一种用于控制机器人单元(1)的操作的机器人控制器(3)，所述机器人单元(1)包括多个机器人臂(5a‑c)，每个机器人臂包括适于设定所述机器人臂(5a‑c)运动的至少一个运动机构(7a‑d，8)，其中所述机器人单元(1)的工具(4)适于沿操作路径(2)运动，所述机器人控制器(3)适于确定经受于所述机器人臂(5a‑c)的每个运动机构(7a‑d，8)的动能并且基于所确定的动能控制每个运动机构(7a‑d，8)的速度，同时保持沿着所述操作路径(2)的所述工具(4)的运动，以使得经受于每个运动机构(7a‑d，8)的所述动能不超过特定水平，其特征在于，所述动能的所述特定水平对于至少两个运动机构相同。
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