[发明专利]用于估计影响车辆动力学变量的方法和对应的虚拟传感器

摘要

用于估计影响车辆动力学(10)的至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的方法，包括：测量所述车辆(10)在其运动期间的动力学变量(MQ)；基于所述测量的动力学变量(MQ)实时地计算所述变量(β；vx，vy；ψ，μ)的估计(公式(I))。该方法包括：通过估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)计算(230)所述至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的所述估计，所述估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)包括：考虑在所述车辆(10)在各个时间间隔(ny，nw，nψ，nx，nα)之上的运动期间测量的一组动力学变量(MQ)，以及在所述一组测量的动力学变量(MQ)上应用关于所述变量(β；vx，vy；ψ，μ)计算的至少一个最优非线性回归函数以估计来获得所述变量(β；vx，vy；ψ，μ)的所述估计；所述最优非线性回归函数通过最优计算过程(220)而被获得，所述最优计算过程(220)包括：基于获取的一组参考数据(Dd)以及基于在所述车辆(10)的所述运动期间测量的所述一组动力学变量(MQ)，针对期望的精度水平(ε)在给定的一组操作条件(OC)中找到回归函数所述回归函数提供低于或等于所述期望的精度水平(ε)的估计误差，所述获取的一组参考数据(Dd)通过在所述给定的一组操作条件(OC)中获取(210)变量的一组参考数据(Dd)而被获得，所述变量包括对应于所述测量的所述车辆(10)的动力学变量(MQ)以及所述车辆(10)的横向速度(vy)和纵向速度(vx)的变量。

主权项

一种用于估计影响车辆动力学(10)的至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的方法，包括：测量所述车辆(10)在其运动期间的动力学变量(MQ)；基于所述测量的动力学变量(MQ)实时地计算所述变量(β；vx，vy；ψ)的估计其特征在于，通过估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)计算(230)所述至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的所述估计，所述估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)包括：考虑在所述车辆(10)在各个时间间隔(ny，nw，nψ，nx，nα)之上的运动期间测量的一组动力学变量(MQ)，以及在所述测量的一组动力学变量(MQ)上应用关于所述变量(β；vx，vy；ψ)计算的至少一个最优非线性回归函数以估计来获得所述变量(β；vx，vy；ψ，μ)的所述估计，所述最优非线性回归函数通过最优计算过程(220)而被获得，所述最优计算过程(220)包括：基于获取的一组参考数据(Dd)以及基于在所述车辆(10)的所述运动期间测量的所述一组动力学变量(MQ)，针对期望的精度水平(ε)在给定的一组操作条件(OC)中找到回归函数所述回归函数提供低于或等于所述期望的精度水平(ε)的估计误差，所述获取的一组参考数据(Dd)通过在所述给定的一组操作条件(OC)中获取(210)变量的一组参考数据(Dd)而被获得，所述变量包括对应于所述测量的车辆(10)的动力学变量(MQ)以及所述车辆(10)的横向速度(vy)和纵向速度(vx)的变量。