[发明专利]有源焊炬标记物控制的系统和方法有效
| 申请号： | 201580058522.X | 申请日： | 2015-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN107206529B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 威廉·约书亚·贝克尔;杰弗里·戴尔·韦伯 | 申请（专利权）人： | 伊利诺斯工具制品有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/095 | 分类号： | B23K9/095;B23K9/32;B23K37/00;G09B19/24 |
| 代理公司： | 31259 上海脱颖律师事务所 | 代理人： | 脱颖;施嘉薇 |
| 地址： | 美国伊*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明涉及一种焊接系统，所述焊接系统包括一个或多个相机和耦接到所述一个或多个相机的控制器。所述一个或多个相机配置成检测焊接装置的多组视觉标记物，其中每一组视觉标记物在相应标记物方向上取向。所述控制器配置成基于检测的一组视觉标记物而确定相应一组或多组视觉标记物的一个或多个标记物方向，至少部分地基于追踪的一组视觉标记物的所确定标记物方向而将所述多组视觉标记物中的一组视觉标记物选择为所述追踪的一组视觉标记物，使刚体模型关联于所述追踪的一组视觉标记物，和基于所述追踪的一组视觉标记物的所述关联刚体模型而确定所述焊接装置的位置和取向。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉标记 标记物 追踪 刚体模型 焊接系统 焊接装置 取向 相机 控制器配置 关联 相机配置 控制器 检测 | ||
【主权项】：
1.一种焊接系统，所述焊接系统包括：/n一个或多个相机，所述一个或多个相机配置成检测焊接装置的多组视觉标记物，其中每一组视觉标记物包括在相应标记物方向上取向的视觉标记物；以及/n控制器，所述控制器耦接到所述一个或多个相机，其中所述控制器配置成：/n至少部分地基于所述多组视觉标记物中的所检测的一组视觉标记物而确定所述多组视觉标记物中的相应一组或多组视觉标记物的一个或多个标记物方向；/n至少部分地基于一组视觉标记物的所确定的标记物方向而将所述多组视觉标记物的所述一组视觉标记物选择为追踪的一组视觉标记物，/n基于所选择的一组视觉标记物而选择多个刚体模型中的一个刚体模型，其中所述多个刚体模型中的每一个刚体模型对应于所述多组视觉标记物中的相应一组；并且/n基于所选择的刚体模型而确定所述焊接装置的位置和取向。/n
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