[发明专利]电动助力转向装置有效
| 申请号： | 201580069506.0 | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN107107951B | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 坂口徹;丸山翔也 | 申请（专利权）人： | 日本精工株式会社 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D119/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 黄纶伟;韩香花 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种高性能的电动助力转向装置，其构成基于物理模型的控制系统，构成模型追随控制以便使控制对象的输出(到齿条末端为止的距离)追随规范模型，不会给驾驶员带来转向不协调感，抑制末端碰撞时的异常音的发生，抑制撞击力，并且，改变反馈(FB)控制单元的模型参数和控制参数。本发明的电动助力转向装置具有在齿条末端的前面的规定角度的范围内将粘弹性模型设为规范模型的由FB控制单元构成的模型追随控制的结构，FB控制单元由用于基于输入侧齿条轴力运算出目标齿条位移的FB要素和用于基于目标齿条位移与齿条位移之间的位置偏差输出输出侧齿条轴力的控制要素单元构成。 | ||
| 搜索关键词： | 电动助力转向装置 齿条位移 追随 齿条末端 齿条轴 输出 基于物理模型 控制参数 控制对象 控制系统 模型参数 位置偏差 要素单元 输入侧 异常音 粘弹性 撞击力 运算 反馈 协调 | ||
【主权项】：
1.一种电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩运算出电流指令值，通过基于所述电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具有在齿条末端的前面的规定角度x0的范围内将粘弹性模型设为规范模型的由反馈控制单元构成的模型追随控制的结构，所述反馈控制单元由用于基于输入侧齿条轴力f运算出目标齿条位移的反馈要素和用于基于所述目标齿条位移与齿条位移x之间的位置偏差输出输出侧齿条轴力ff的控制要素单元构成，具备用于改变并设定所述反馈要素和所述控制要素单元中的至少一方的参数的补正单元。
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