[发明专利]软机器人牵拉器

摘要

实施例描述了用于医疗使用例如在手术期间或其它医疗操作中的软机器人致动器。根据一个实施例，提供一种软机器人切口牵拉器。根据另一个实施例，提供一种软机器人身体组织牵拉器。切口牵拉器和身体组织牵拉器可一起使用，例如通过使用切口牵拉器使切口保持打开，同时身体组织牵拉器操作生物物质或通过切口可接触的物体。所描述的实施例具有适形于给定空间的能力、相较于传统牵拉器减小了的对周围结构造成损害的风险、具有可传递力的变化的能力、具有由医学安全材料制成的能力并且具有可再用的或一次性使用的可能性。

主权项

一种软机器人装置，包括：软机器人致动器，其包括在径向上向外延伸的多个手风琴式延伸部，所述软机器人致动器能够处于膨胀状态或未膨胀状态；和管，其被构造为向所述软机器人致动器提供膨胀流体；其中，基于目标切口或伤口的尺寸和构造，将所述软机器人致动器被尺寸设定和构造为：在未膨胀状态下所述软机器人致动器能插入目标切口或伤口中，且在膨胀状态下所述软机器人致动器在径向上在目标切口周围施力以将目标切口保持在打开状态。