[发明专利]用于定位至少一个可移动磁性物体的方法和相关联系统

摘要

用于相对于至少N个三轴磁力计(M_i,j)的阵列定位至少一个可移动磁性物体(OMM_K)的方法，所述方法包括如下步骤：‑从所述测量结果(B_i,j^mes)中的每一个减去加权平均值(mes>)，以获得修正的测量结果(i,j^mes>‑mes>)；‑将所述修正的测量结果(i,j^mes>‑mes>)和在当前时间(t)处的所述一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的位置(Pos_t，M_t)作为输入加载至用于定位所述一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的滤波操作(FL)中；‑实施所述位置滤波操作(FL)，所述位置滤波操作(FL)包括如下步骤：‑从所述估计的数据(B_i,j^est)中的每一个减去加权平均值(est>)；以及‑传递在后续时间(t+1)处的一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的位置(Pos_t+1，M_t+1)作为输出。

主权项

1.一种用于相对于至少N个三轴磁力计(M_i,j)的阵列定位至少一个可移动磁性物体(OMM_K)的方法，所述至少N个三轴磁力计(M_i,j)彼此机械地连接而没有自由度，以便保持这些磁力计(M_i,j)的已知的相对位置，N是至少等于2的整数，所述方法包括如下步骤：‑将当前时间(t)处的所述磁力计(M_i,j)的测量结果(B_i,j^mes)加载到电子处理单元(11)中；‑计算所述磁力计(M_i,j)的所述测量结果(B_i,j^mes)的加权平均值(<B^mes>)，所述加权平均值(<B^mes>)表示平均地面磁场以及由于一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)而产生的平均磁场；‑从所述测量结果(B_i,j^mes)中的每一个减去所述加权平均值(<B^mes>)，以便获得修正的测量结果(<B_i,j^mes>‑<B^mes>)；‑将所述修正的测量结果(<B_i,j^mes>‑<B^mes>)和在所述当前时间(t)处的所述一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的位置(Pos_t，M_t)作为输入加载至用于定位所述一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的滤波操作(FL)中；‑实施所述位置滤波操作(FL)，所述位置滤波操作(FL)包括如下步骤：‑对所述磁力计(M_i)的测量结果的估计数据(B_i,j^est)的加权平均值(<B^est>)进行计算；‑从所估计的数据(B_i,j^est)中的每一个减去所述加权平均值(<B^est>)；以及‑传递在后续时间(t+1)处的所述一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的位置(Pos_t+1，M_t+1)作为输出。