[发明专利]考虑与负载和位置相关的测量误差的自动化起重机控制装置

摘要

一种搬运系统，包括设置在地基(3)上的集装箱龙门吊(1)和至少一个设置在地基(3)上的负载搬运点(10、11)。集装箱龙门吊(1)具有在集装箱龙门吊(1)的横梁(5)上可相对于地基(3)移动的空中调运车(6)。起重机控制装置(12)将空中调运车(6)的相关于横梁(5)的目标位置(xK)和负载搬运点(10，11)的相关于地基(3)的目标位置(xL)彼此协调，使得目标负载(8)在空中调运车(6)的目标位置(xK)处下降时将目标负载(8)下降到负载搬运点(10、11)的目标位置(xL)上。协调在附加地考虑至少一个空中调运车(6)在其目标位置(xK)处所加载的目标负荷(L)的情况下进行。起重机控制装置(12)将空中调运车(6)定位在其目标位置(xL)处。此外，起重机控制装置在空中调运车(6)定位之后将目标负载(8)下降到负载搬运点(10、11)上。如果负载搬运点(11)能够在地基(3)上移动并且由起重机控制装置(12)控制负载搬运点(11)，那么起重机控制装置(12)还在将目标负载(8)下降到负载搬运点(11)上之前将负载搬运点(11)定位在其目标位置(xL)处。

主权项

1.一种用于搬运系统的控制方法，所述搬运系统包括设置在地基(3)上的集装箱龙门吊(1)和至少一个设置在所述地基(3)上的负载搬运点(10、11)，所述集装箱龙门吊具有在所述集装箱龙门吊(1)的横梁(5)上能相对于所述地基(3)移动的空中调运车(6)，‑其中起重机控制装置(12)在考虑至少一个所述空中调运车(6)在所述空中调运车的目标位置(xK)处所加载的目标负荷(L)的情况下，将所述空中调运车(6)的相关于所述横梁(5)的目标位置(xK)和所述负载搬运点(10，11)的相关于所述地基(3)的目标位置(xL)彼此协调，使得在所述空中调运车(6)的目标位置(xK)处下降目标负载(8)时将所述目标负载(8)下降到所述负载搬运点(10、11)的目标位置(xL)上，‑其中所述起重机控制装置(12)将所述空中调运车(6)定位在所述空中调运车的目标位置(xK)处，‑其中所述起重机控制装置(12)在所述空中调运车(6)定位之后将所述目标负载(8)下降到所述负载搬运点(10、11)上，并且‑其中，如果所述负载搬运点(11)能够在所述地基(3)上移动并且由所述起重机控制装置(12)控制所述负载搬运点(11)，那么所述起重机控制装置(12)在将所述目标负载(8)下降到所述负载搬运点(11)上之前将所述负载搬运点(11)定位在所述负载搬运点的目标位置(xL)处。