[发明专利]作业车辆的操舵控制装置

摘要

作业车辆的操舵控制装置(20)具备：电动马达装置(34)，其对转向柱(33)产生助力扭矩；和变流器(43)。操舵控制装置(20)具备：负荷扭矩传感器(39)，其安装于电动马达装置(34)与操舵机构部(21)的负荷部分之间，对操舵系统的负荷扭矩进行检测；操舵负荷扭矩算出单元(41)，其基于负荷扭矩传感器(39)的输出值算出操舵负荷扭矩；和助力扭矩算出单元(42)，其将从操舵负荷扭矩算出单元(41)输出的操舵负荷扭矩和从外部输入的目标操舵扭矩相加而算出向电动马达装置(34)指示的助力扭矩，并向所述变流器(43)发出指令。

主权项

1.一种作业车辆的操舵控制装置，具备：电动马达装置，其对作业车辆的操舵机构的转向柱产生助力扭矩；和变流器，其基于所述助力扭矩的指令值供给用于驱动所述电动马达装置的电流，所述操舵控制装置的特征在于，具备：/n负荷扭矩传感器，其安装于所述电动马达装置与所述操舵机构的负荷部分之间，对施加于操舵系统的负荷扭矩进行检测；/n操舵负荷扭矩算出单元，其基于所述负荷扭矩传感器的输出值算出操舵负荷扭矩；和/n助力扭矩算出单元，其将从所述操舵负荷扭矩算出单元输出的操舵负荷扭矩和从外部输入的目标操舵扭矩相加而算出向所述电动马达装置指示的所述助力扭矩，并向所述变流器发出指令，/n所述操舵负荷扭矩算出单元具备：/n旋转方向判定单元，其检测所述负荷扭矩传感器的输出值从零向哪一旋转方向增大；/n旋转开始扭矩算出单元，其基于由所述旋转方向判定单元检测到的所述转向柱的旋转的开始及其旋转方向，以对所述转向柱向所述旋转方向进行助力的朝向算出预先设定了大小的旋转开始扭矩；和/n扭矩切换单元，其在由所述旋转开始扭矩算出单元算出所述旋转开始扭矩的期间，替代所述负荷扭矩传感器的输出值而将所述旋转开始扭矩作为所述操舵负荷扭矩向所述助力扭矩算出单元输出，/n所述操舵负荷扭矩算出单元在基于所述负荷扭矩传感器的输出值检测到所述旋转的开始时，将预先设定了大小的所述旋转开始扭矩以向所述旋转方向进行助力的朝向向所述助力扭矩算出单元输出，在所述期间之后将所述负荷扭矩传感器的输出值作为所述操舵负荷扭矩向所述助力扭矩算出单元输出。/n