[发明专利]距离图像获取装置以及距离图像获取方法

摘要

本发明提供一种距离图像获取装置以及距离图像获取方法，根据本发明，即使在从自身装置和其他装置同时投射有相同形状的结构光的图案的情况下，也能够根据从自身装置投射的第1图案而获取精度良好的距离图像。本发明的一种方式所涉及的距离图像获取装置(10)具备：投射部(12)，在多个波长区域投射结构光的第1图案；摄像部(14)，从投射部(12)远离相当于基线长度而并列设置，并对多个波长区域中的每个区域具有灵敏度而进行拍摄，从而生成与多个波长区域中的每个区域对应的多个摄像图像；判别部(20C)，判别在摄像图像中是否包含从其他距离图像获取装置投射的结构光的第2图案；图案提取部(20A)，从由判别部(20C)判别为不包含第2图案的摄像图像中提取第1图案；以及距离图像获取部(20B)，根据由图案提取部(20A)提取的第1图案，获取表示测距区域内的被摄体的距离的距离图像。

主权项

1.一种距离图像获取装置，其具备：投射部，在多个波长区域向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案；摄像部，从所述投射部远离相当于基线长度而并列设置，并对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度而进行拍摄，从而生成多个摄像图像，所述多个摄像图像包含在所述被摄体上反射的所述第1图案，且与所述多个波长区域中的每个区域对应；判别部，判别在所述摄像图像中是否包含从其他距离图像获取装置投射的结构光的第2图案；图案提取部，至少从由所述判别部判别为不包含所述第2图案的摄像图像中提取所述第1图案；以及距离图像获取部，根据由所述图案提取部提取的所述第1图案，获取表示所述测距区域内的被摄体的距离的距离图像，所述第1图案和所述第2图案分别为点图案，当所述摄像图像中的点图案的点数超过从所述投射部投射的所述第1图案的点数时，所述判别部判别为在所述摄像图像中包含所述第2图案。