[发明专利]通过触摸来控制工业机器人的方法

摘要

本发明涉及一种用于控制工业机器人(10)的方法。该机器人(10)包括第一机器人臂(20)、第二机器人臂(30)、限定第一机器人臂(20)与第二机器人臂(30)之间的运动副的接头(40)、用于生成第一机器人臂(20)与第二机器人臂(30)之间的相对运动的致动器(50)、以及用于控制致动器(50)的运动的机器人控制器(60)。该方法包括以下步骤：确定在致动器(50)处存在第一扭矩指示，该第一扭矩指示将被解译为对机器人控制器(60)的第一命令；重复获得外部扭矩值(τ_ext)，从而获得外部扭矩行为(140)；将外部扭矩行为(140)与第一扭矩指示进行比较；以及在检测到外部扭矩行为(140)与第一扭矩指示相对应时，执行与第一命令相对应的机器人功能。所获得的外部扭矩行为(140)取决于从机器人(10)的动态模型(80)获得的参考扭矩值(τ_ref)。机器人(10)包括具有机器人(10)的动态模型(80)的机器人控制器(60)和基于反馈控制的解角器(100)，机器人(10)包含用于使能检测外部扭矩行为(140)的所有必要元件。继而外部扭矩行为(140)可以容易地转变为机器人控制器(60)的命令。

主权项

1.一种用于控制工业机器人(10)的方法，所述机器人(10)包括第一机器人臂(20)、第二机器人臂(30)、限定所述第一机器人臂(20)与所述第二机器人臂(30)之间的运动副的接头(40)、用于生成所述第一机器人臂(20)与所述第二机器人臂(30)之间的相对运动的致动器(50)、以及用于控制所述致动器(50)的运动的机器人控制器(60)，所述方法包括以下步骤：－确定在所述致动器(50)处存在第一扭矩指示，所述第一扭矩指示将被解译为对所述机器人控制器(60)的第一命令；－重复获得外部扭矩值(τ_ext)，从而获得外部扭矩行为(140)，所获得的所述外部扭矩行为(140)取决于从所述机器人(10)的动态模型(80)获得的参考扭矩值(τ_ref)；－将所述外部扭矩行为(140)与所述第一扭矩指示进行比较；以及－在未向所述机器人控制器(60)提供否定所述第一命令的第二命令的条件下，在检测到所述外部扭矩行为(140)与所述第一扭矩指示相对应时，执行与所述第一命令相对应的机器人功能；其特征在于，－确定在所述致动器(50)处存在第二扭矩指示，所述第二扭矩指示将被解译为对所述机器人控制器(60)的第二命令；－将所述外部扭矩行为(140)与所述第二扭矩指示进行比较；以及－在检测到所述外部扭矩行为(140)与所述第二扭矩指示相对应时，执行与所述第二命令相对应的机器人功能，其中所述第二命令否定所述第一命令。