[发明专利]使用惯性传感器和图像传感器的传感器融合

摘要

本发明提供了用于使用多个传感器来控制可移动物体的系统、方法和装置。在一方面，提供了一种用于标定具有处于初始配置中的多个传感器的可移动物体的一个或多个外部参数的方法。所述方法可以包括：检测所述多个传感器的所述初始配置已被修改；在所述可移动物体的操作期间，从至少一个惯性传感器接收惯性数据；在所述可移动物体的所述操作期间，从至少两个图像传感器接收图像数据；以及响应于检测到所述初始配置已被修改，基于所述惯性数据和所述图像数据来估计所述一个或多个外部参数，其中所述一个或多个外部参数包含处于所述经修改的配置中的所述多个传感器之间的空间关系。

主权项

一种用于标定可移动物体的一个或多个外部参数的方法，所述可移动物体具有处于初始配置下的多个传感器，所述方法包括：借助于一个或多个处理器来检测所述多个传感器的所述初始配置已被修改，其中所述多个传感器包括至少一个惯性传感器和至少两个图像传感器；在所述可移动物体的操作期间，在所述一个或多个处理器处从所述至少一个惯性传感器接收惯性数据；在所述可移动物体的所述操作期间，在所述一个或多个处理器处从所述至少两个图像传感器接收图像数据；以及响应于检测到所述初始配置已被修改，借助于所述一个或多个处理器，基于所述惯性数据和所述图像数据来估计所述一个或多个外部参数，其中在所述可移动物体的所述操作期间使用迭代优化算法来估计所述一个或多个外部参数，并且其中所述一个或多个外部参数包含处于所述经修改的配置下的所述多个传感器之间的空间关系。