[发明专利]用于控制齿隙的方法和控制器系统

摘要

本公开涉及通过由第一马达(M1)驱动第一齿轮(G1)和由第二马达(M2)驱动第二齿轮(G2)来控制齿隙的方法，其中第一齿轮(G1)和第二齿轮(G2)被并联地机械地连接于第三致动器齿轮(G3)，以形成齿轮系(9)，该齿轮系(9)驱动例如机器人手臂(19)。对齿轮系(9)的多个位置来确定或校准齿隙，其中在相反的方向上驱动齿轮(G1，G2)并且测量它们的位置，同时用所测量的位置来确定齿隙。当操作机器人手臂(19)的齿轮系(9)时，在先前确定的齿隙的基础上，通过控制齿轮(G1，G2)来减少齿隙，其中该齿轮(G1，G2)使用相反的方向转矩来驱动。在致动器齿轮(G3)的总转矩需要增加的情况下(例如由于重载)，制动马达(M1)的转矩被逐渐地释放并且马达(M1，M2)都在相同的方向上被驱动。

主权项

一种通过第一马达(M1)驱动第一齿轮(G1)和第二马达(M2)驱动第二齿轮(G2)来控制齿隙的方法，其中所述第一齿轮(G1)和所述第二齿轮(G2)被并联地机械地连接于致动器齿轮(G3)，且其中所述第一齿轮(G1)、所述第二齿轮(G2)和所述致动器齿轮(G3)形成齿轮系(9)，其中所述方法包括：a)获得相对于所述齿轮系(9)的参考位置的所述齿轮系(9)的当前位置b)从数据结构中获得对于所述当前位置的当前齿隙值，所述数据结构包括所述齿轮系的位置和对应齿隙值的多个配对，所述对应齿隙值对于所控制的所述致动器齿轮(G3)、所述第一齿轮(G1)和所述第二齿轮(G2)都已经以经验的方式被确定，其中在所述数据结构中包含的位置沿着所述致动器齿轮的整个工作范围而被分布，并且其中通过在所述数据结构中找到对应于所述当前位置的所述齿轮系的位置从而标识所述对应齿隙值，来获得所述当前齿隙值，c)确定用于所述第一马达(M1)的第一齿隙补偿和用于所述第二马达(M2)的第二齿隙补偿，其中所述第一齿隙补偿是基于第一分量，所述第一分量包括所述当前齿隙值，且所述第一分量的符号是所述第一马达(M1)的马达转矩的函数，并且所述第二齿隙补偿是基于第三分量，所述第三分量包括所述当前齿隙值，且所述第三分量的符号是所述第二马达(M2)的马达转矩的函数，以及d)基于所述第一齿隙补偿来控制所述第一马达，并且基于所述第二齿隙补偿来控制所述第二马达。