[发明专利]手术用机械手

摘要

本发明具备机械手主体（2），是包括具有可挠性的中空的可挠轴（25），近位端（27a）与可挠轴的远位端（25b）相连、能在与其轴线正交的方向上弯曲的中空的弯曲关节（27,28），与弯曲关节的远位端（28b）相连、能绕其轴线转动的腕关节（30），安装于腕关节的末端执行器（22），具有可挠性、插通于可挠轴以及弯曲关节且远位端（44b）安装于腕关节的中空的转矩传递管（44），和插通于可挠轴且远位端（43a）安装于弯曲关节的弯曲关节操作电缆（41,42）的机械手主体（2），是弯曲关节以借助于弯曲关节操作电缆在弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作而进行弯曲动作的形式构成的机械手主体；插通有可挠轴、具有可挠性的引导管（6）；以及包括借由其驱动力使弯曲关节操作电缆在弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作的弯曲关节驱动部（35,36）、和借由其驱动力使所述转矩传递管的近位端转动的腕关节驱动部（38）的机械手主体驱动机构（51）。

主权项

一种手术用机械手，其特征在于，具备：机械手主体，是包括如下结构的机械手主体：具有可挠性的中空的可挠轴，近位端与所述可挠轴的远位端相连、能在与其轴线正交的方向上弯曲的中空的弯曲关节，与所述弯曲关节的远位端相连、能绕其轴线转动的腕关节，安装于所述腕关节的末端执行器，具有可挠性、插通于所述可挠轴以及所述弯曲关节且远位端安装于所述腕关节的中空的转矩传递管，和插通于所述可挠轴且远位端安装于所述弯曲关节的弯曲关节操作电缆，所述弯曲关节以借助于所述弯曲关节操作电缆在该弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作而进行弯曲动作的形式构成；引导管，插通有所述可挠轴且具有可挠性；以及机械手主体驱动机构，包括借由其驱动力使所述弯曲关节操作电缆在该弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作的弯曲关节驱动部、和借由其驱动力使所述转矩传递管的近位端转动的腕关节驱动部。