[发明专利]基于ARM平台的航拍目标检测系统

摘要

基于ARM平台的航拍目标检测系统，搭载于无人机上，包括：CMOS接口摄像头，采集航拍区域的图像信息，ARM开发板，接收CMOS接口摄像头所采集的信息，执行基于归一化二值梯度直方图的目标检测算法，对可疑目标进行检测；通信模块，在无人机与远程控制端之间传输信息，当ARM开发板检测到可疑目标时，将该可疑目标的图像信息传输至远程控制端，与现有技术相比，本发明能够使目标识别算法适应背景移动的较复杂情况并且在ARM平台上运行，以实现无人机采集图像和可疑目标自动检测，可以运用于军事，勘测，救援等领域。

主权项

1.基于ARM平台的航拍目标检测系统，搭载于无人机上，其特征在于，包括：CMOS接口摄像头，采集航拍区域的图像信息；ARM开发板，接收CMOS接口摄像头所采集的信息，执行基于归一化二值梯度直方图的目标检测算法，对可疑目标进行检测；通信模块，在无人机与远程控制端之间传输信息，当ARM开发板检测到可疑目标时，将该可疑目标的图像信息传输至远程控制端；其中，所述基于归一化二值梯度直方图的目标检测算法包括如下步骤：首先，将接收到的图像转为灰度图，用Sobel差分算子计算像素点(x,y)的水平梯度值和垂直梯度值该点的梯度方向为减小计算量，将梯度值二值化，定义为：其中T为梯度阈值，设为10，将梯度的方向量化为16份，量化间隔△θ＝22.5°，量化后的梯度方向值然后，采用积分图的方法统计任意区域内的直方图进行直方图的匹配，(x,y)点积分直方图计算公式如下：H(x,y,r)＝H(x‑1,y,r)+H(x,y‑1,r)‑H(x‑1,y‑1,r)+Q(R(x,y),r)，其中其中b为(x,y)点的梯度方向，r为记录(x,y)点左上方区域内各个方向上梯度累积幅值的方向变量，每当包含一个新点(x,y)时，就在该点对应的方向上累加其幅值，其他方向上不累加；任意矩形区域Γ的直方图由下式计算得到：其中是区域Γ的范围；直方图序列为：HΓ＝{hΓ(i)}i＝0,22.5,45…157.5其中，i表示角度，分别取0°，22.5°，45°……157.5°;最后，用模板匹配法，将滑窗依次扫过图像进行匹配，匹配所用的模板为车辆、武器的俯视图。