[发明专利]无人机跟踪拍摄的方法及装置

摘要

本发明公开了一种无人机跟踪拍摄的方法，挂载有镜头的云台搭载在该无人机上，所述方法包括：根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整俯仰角；根据目标对象的运动轨迹，控制所述无人机调整姿态。本发明还公开了一种无人机跟踪拍摄的装置。本发明使无人机跟踪拍摄过程中，当目标对象移动时调整所述无人机搭载的云台对目标对象进行跟踪，使得目标对象保持在拍摄画面的中心。

主权项

1.一种无人机跟踪拍摄的方法，挂载有镜头的云台搭载在该无人机上，其特征在于，所述无人机跟踪拍摄的方法包括以下步骤：根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整俯仰角；根据目标对象的运动轨迹，控制所述无人机调整姿态，其中，所述根据目标对象与所述无人机的运动差值，控制所述云台调整俯仰角的步骤包括：采集前一时刻目标对象的位置点a11、无人机的位置点a12，根据位置点a11、位置点a12构建一竖直平面A1；采集当前时刻相对前一时刻目标对象及无人机在竖直方向上的运动量，以及在所述竖直平面A1内垂直于竖直方向的运动量，获取目标对象相对无人机在所述竖直方向的运动差值，以及在所述竖直平面A1内垂直于竖直方向的运动差值；根据目标对象相对无人机在所述竖直方向的运动差值，以及在所述竖直平面A1内垂直于竖直方向的运动差值，获取所述云台需要调整的俯仰角θ；控制所述云台运动一俯仰角θ。