[发明专利]一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置在审
| 申请号： | 201610012987.8 | 申请日： | 2016-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN105571528A | 公开（公告）日： | 2016-05-11 |
| 发明（设计）人： | 陈维山;刘宇阳;刘英想;刘军考;冯培连 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/26 | 分类号： | G01B11/26;B05B15/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，涉及自动喷涂技术领域。本发明是为了解决现有的自动喷涂机器人对于船舶外板等大型表面的自动喷涂过程中，不能够实时进行角度调整的问题。本发明所述的一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，在喷涂机器人手臂上加装一个吊臂，并在该吊臂上固定有结构光激光器和摄像机，使得喷涂机器人手臂、结构光激光器和摄像机的轴线均在同一平面内，利用摄像机采集结构光激光器射到待喷面上的光斑图像，进而获得当前阶段待喷面进行喷涂时的喷头姿态，进而获得下一阶段待喷面理想喷头角度的姿态调整参数，以达到连续喷涂的效果，提高喷涂的效率。拓展了自动喷涂技术的适用范围。本发明适用于机器人自动喷涂技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 视觉 喷头 姿态 测试 装置 | ||
【主权项】：
一种基于结构光视觉的喷头姿态测试装置，其特征在于，它包括：结构光激光器(1)、摄像机(2)和吊臂(3)；吊臂(3)的末端固定在喷涂机器人手臂(4)下端，结构光激光器(1)和摄像机(2)均固定在吊臂(3)的首端，结构光激光器(1)的轴线、摄像机(2)的轴线与喷涂机器人手臂(4)的轴线位于同一平面，且摄像机(2)的轴线与喷涂机器人手臂(4)的轴线相互平行，结构光激光器(1)的轴线与摄像机(2)的轴线的夹角为α，且α≠0。
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