[发明专利]应用于应急指挥无人机姿态控制的新型PID控制方法有效
| 申请号： | 201610021702.7 | 申请日： | 2016-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN105739300B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 张德馨;薛文芳;孙哲南 | 申请（专利权）人： | 天津中科智能识别产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 张义 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区天津经济技*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种应用于应急指挥无人机姿态控制的新型PID控制方法，本发明能够依据比例、微分、积分各环节各自在调节过程中的作用以及对控制系统性能的影响，跳出传统PID控制算法比例、积分、微分各环节线性组合的框架，在调节过程的不同阶段，依据偏差值的变化，实时改变PID控制器的结构和参数，调整PID控制器各构成环节的作用强度，以某种非线性形式组合比例、积分、微分这3个状态量，形成变系数的PID控制器，将有助于提高控制系统的性能，获得比经典PID更好的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 应急 指挥 无人机 姿态 控制 新型 pid 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于救灾应急指挥无人机姿态控制的变系数PID控制方法，其特征在于，在比例环节、积分环节、微分环节之前设置可变增益，使比例系数KP、积分系数KI、微分系数KD在偏差e(n)的绝对值较小时取较大值,在偏差e(n)的绝对值较大时取较小值，引入变量![]()
其中Crange＝Cmax‑Cmin，Cmax为被控变量量程上限值，Cmin为被控变量量程下限值，|e(n)|—偏差的绝对值；在调节过程中，该变量将随偏差绝对值的增大而减小，随偏差绝对值的减小而增大，变化范围为0～1；利用该变量可以构造比例、积分、微分环节的可变增益；可变增益PID控制器输出控制量的计算公式为：u(n)＝αKP[e(n)‑e(n‑1)]+βKIe(n)+λKD[e(n)‑2e(n‑1)+e(n‑2)]+u(n‑1)其中：![]()
![]()
![]()
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津中科智能识别产业技术研究院有限公司，未经天津中科智能识别产业技术研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610021702.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
