[发明专利]一种单板模块化高可靠性的无人机自驾仪

摘要

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种单板模块化高可靠性的无人机自驾仪，主要包括单块电路板，在单块电路板上集成了双DSP处理器、板载共享内存、Flash存储单元、接收机信号采集单元、板载数据测量单元、位置/姿态/航向测量单元、串口输入输出单元、故障自诊断与复位单元及单板统一供电单元；所述双DSP处理器分别为导航DSP与主控DSP，导航DSP负责各种传感器信息的采集与处理，主控DSP负责系统状态决策与控制律解算，控制舵机、电机等执行机构；所述板载共享内存分别与导航DSP和主控DSP连接；所述Flash存储单元与主控DSP相连；所述故障自诊断与复位单元实时监控DSP状态；所述单板统一供电单元为系统各个单元提供所需电压。

主权项

一种单板模块化高可靠性的无人机自驾仪，其特征在于：包括单块电路板，在单块电路板上集成了双DSP处理器、板载共享内存、Flash存储单元、接收机信号采集单元、板载数据测量单元、位置/姿态/航向测量单元、串口输入输出单元、故障自诊断与复位单元、单板统一供电单元；所述双DSP处理器分别为导航DSP、主控DSP；所述板载共享内存分别与导航DSP和主控DSP连接；所述Flash存储单元连接在主控DSP上；所述接收机信号采集单元采集来自地面遥控器的控制指令，并传输至主控DSP；主控DSP自带的PWM输出模块输出标准的PWM信号，经过光耦隔离与放大，用于驱动执行机构，控制无人机飞行；所述板载数据测量单元包括气压高度传感器、空速采集传感器，温度采集装置、转速采集装置、电压采集装置；所述气压高度传感器通过标准的SPI接口与导航DSP相连；所述空速采集传感器通过运算放大电路后经AD采样芯片转换成数字信号，并通过SPI接口与导航DSP相连，将数字信号传输至导航DSP；所述温度采集装置经由运算放大电路后直接连接到导航DSP的AD数据采集端；所述转速采集装置经由电压转换电路后直接连接到导航DSP的IO口；所述电压采集装置连接无人机的总电源电压，经过电阻进行分压，分压值经由运算放大电路后直接连接到导航DSP自带的AD数据采集端；所述位置/姿态/航向测量单元包括三轴角速率陀螺、三轴加速度计、三轴磁力计和GPS接收机；所述位置/姿态/航向测量单元通过串口与导航DSP相连。