[发明专利]一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法在审
| 申请号： | 201610026813.7 | 申请日： | 2016-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN105978410A | 公开（公告）日： | 2016-09-28 |
| 发明（设计）人： | 刘剑锋 | 申请（专利权）人： | 湖南品信生物工程有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/50 | 分类号： | H02P5/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙高新开发区麓谷大*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法，整个控制系统包括核心控制器、电机驱动模块、电流采集模块以及通信模块。其中核心控制器的主要功能是完成驱动电机的控制算法，产生PWM信号去控制系统工作，与上位机进行数据的通信，信号的采集，其底层系统由FLASH存储器、快速的A/D转换器、增强的CAN模块、事件管理器、正交编码电路接口机多通道缓冲串口等外设组成；通信模块采用的是SCI串口通信来实现上位机与底层控制器DSP之间的数据交换；在直流驱动模块，以驱动电流控制直流电机的加速度特性，实现直流电机的双闭环调速，从而实现两轮机器人的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直流电机 闭环 调速 轮机 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于直流电机双闭环调速的两轮机器人运动控制方法，其特征在于：所采用的系统包括核心控制器、电机驱动模块、电流采集模块以及通信模块；所述核心控制器的底层系统由FLASH存储器、快速的A/D转换器、增强的CAN模块、事件管理器、正交编码电路接口机多通道缓冲串口组成；核心控制器完成驱动电机的控制算法，产生PWM信号去控制H桥电路电机驱动模块工作；所述核心控制器与电流采集模块相连，所述电流采集模块和电机相连，完成信号的采集；所述通信模块连接核心控制模块的底层系统与上位机。
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