[发明专利]一种双轮平衡车

摘要

本发明公开了一种双轮平衡车，其控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制。本发明新增了控制中心，同时根据这两组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，不再仅依据一个踏板的传感器组的感应信号，而是汇总两个踏板的整个人的压力或重心情况进行综合运算对两个车轮的运转进行控制。每个车轮的运转状态和两个踏板的两个传感器组所反映的整个人的状况相关，使得可以考虑更多使用情况进行综合控制成为可能。

主权项

1.一种双轮平衡车，包括第一踏板、第二踏板、用于监测第一踏板的第一传感器组、用于监测第二踏板的第二传感器组、第一车轮、第二车轮，以及分别用于驱动第一车轮和第二车轮的第一电机和第二电机；其特征在于，所述双轮平衡车还包括控制中心，所述控制中心获取第一传感器组的第一组感应信号和第二传感器组的第二组感应信号后，根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第一电机进行控制；根据第一组感应信号和第二组感应信号依预设的控制逻辑综合运算，对第二电机进行控制；当检测到行进模式参数显示平衡车初始处于静止状态，且尚未处于正常行进状态时，判定双轮平衡车的行进模式参数为起步初平衡模式，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第一灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第一灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变；当检测到行进模式参数显示平衡车处于正常行进状态时，控制中心根据第一传感器组和第二传感器组的监测用户前后重心的感应信号以第二灵敏度阈值参与控制逻辑的综合运算对第一电机和第二电机进行控制调节；即，所述监测用户前后重心的感应信号值变化超出第二灵敏度阈值时，才会作为一个新的变量值传递给控制逻辑中的对应参数触发动作逻辑的改变。