[发明专利]多机器人协作的路径规划方法

摘要

本发明涉及机器人路径规划领域，尤其涉及多机器人协作路径规划方法。提供一工件，定义主机器人和从机器人，并且获取主机器人的主信息和从机器人的从信息；主机器人采用主动视觉的方式获取工件的工件信息；根据主信息和从信息构建机器人模型，并且根据工件信息构建环境模型；主机器人根据机器人模型和环境模型确定主机器人和从机器人的工作任务及工作路径；主机器人和从机器人根据工作路径执行工作任务。本发明通过双目主动视觉系统智能辨识三维物体，不局限于物体的颜色、形状等特征。采用分段式路径规划技术，提高了路径优化效率，解决了多机器人叠加运动中的握手避碰问题，实现多机器人加工过程中的各关节动态调整与路径的在线优化。

主权项

多机器人协作的路径规划方法，其特征在于，应用于多个机器人协同完成对工件的工作任务中，且所述多个机器人包括主机器人和与该主机器人配合的至少一个从机器人，所述路径规划方法包括以下步骤：步骤S1，提供一工件，定义所述主机器人和所述从机器人，并且获取所述主机器人的主信息和所述从机器人的从信息；步骤S2，所述主机器人采用主动视觉的方式获取所述工件的工件信息；步骤S3，根据所述主信息和所述从信息构建机器人模型，并且根据所述工件信息构建环境模型；步骤S4，所述主机器人根据所述机器人模型和所述环境模型确定所述主机器人和所述从机器人的工作任务及工作路径；步骤S5，所述主机器人和所述从机器人根据所述工作路径执行所述工作任务。