[发明专利]一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节

摘要

一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，它涉及一种适用于机器人的传动关节，以解决现有的驱动关节可靠性差、能量传输效率低以及影响机器人使用空间小的问题，它包括小臂和大臂；小臂包括小臂座、钢丝绳轮、螺母座、丝杠轴、丝杠副、电机、直线轴承座、直线轴承、钢丝绳和两个钢丝绳舵轮；大臂包括轴承座和大臂座；电机滑动安装在小臂座上，丝杠轴上固装有钢丝绳螺纹轮盘，钢丝绳螺纹轮盘布置在螺母座和直线轴承座之间，钢丝绳螺纹轮盘的两侧分别布置有一个钢丝绳舵轮，钢丝绳舵轮转动安装在小臂座上；小臂座通过安装在轴承座上的轴承与大臂座转动连接，钢丝绳轮安装在轴承座上。本发明用于机器人。

主权项

一种具有出绳点窜动补偿功能的钢丝传动关节，其特征在于：它包括小臂和大臂；小臂包括小臂座(A)、钢丝绳轮(I)、螺母座(D)、丝杠轴(F)、丝杠副、电机(G1)、直线轴承座(L)、直线轴承(M)、钢丝绳(H)和两个钢丝绳舵轮(E2)；大臂包括轴承座(C)和大臂座(B)；电机(G1)滑动安装在小臂座(A)上，电机(G1)沿电机轴的轴向移动，电机(G1)的输出端与丝杠轴(F)的一端连接，直线轴承座(L)安装在小臂座(A)上，直线轴承(M)安装在直线轴承座(L)上，丝杠轴(F)插装在直线轴承(M)上，丝杠轴(F)的另一端与丝杠副的丝杠(F2)连接，丝杠副的螺母(J)布置在安装在小臂座(A)上的螺母座(D)上，丝杠轴(F)上固装有钢丝绳螺纹轮盘(F1)，钢丝绳螺纹轮盘(F1)布置在螺母座(D)和直线轴承座(L)之间，钢丝绳螺纹轮盘(F1)的两侧分别布置有一个钢丝绳舵轮(E2)，钢丝绳舵轮(E2)转动安装在小臂座(A)上；小臂座(A)通过安装在轴承座(C)上的轴承与大臂座(B)转动连接，钢丝绳轮(I)安装在轴承座(C)上，钢丝绳轮(I)与小臂座(A)相邻设置，钢丝绳(H)的一端缠绕在钢丝绳螺纹轮盘(F1)上，钢丝绳(H)的另一端依次绕过其中一个钢丝绳舵轮(E2)、钢丝绳轮(I)和另一个钢丝绳舵轮(E2)后并在钢丝绳螺纹轮盘(F1)上绕制一圈固定在小臂座(A)上。