[发明专利]一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置

摘要

一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，它涉及一种肘部康复训练装置，具体涉及一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置。本发明为了解决现有肘部康复装置不方便对于肘关节驱动的添加，且结构复杂，精度和效率较低，适应性差的问题。本发明包括小臂、大臂、连杆组件、第一电机、第二电机和连接板，第一电机安装在小臂的一端，连接板的一端与第一电机的转动轴连接，连接板的另一端通过连杆组件与大臂的一端连接，第二电机的转动轴与连杆组件连接。属于医疗器械领域。

主权项

一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，它包括小臂(1)、大臂(2)、连杆组件(3)、第一电机(4)、第二电机(5)和连接板(6)，第一电机(4)安装在小臂(1)的一端，连接板(6)的一端与第一电机(4)的转动轴连接，连接板(6)的另一端通过连杆组件(3)与大臂(2)的一端连接，第二电机(5)的转动轴与连杆组件(3)连接；其特征在于：连杆组件(3)包括第一连杆(3‑1)、第二连杆(3‑2)、第三连杆(3‑3)、第四连杆(3‑4)、第五连杆(3‑5)和第六连杆(3‑6)，第一连杆(3‑1)的一端与第二连杆(3‑2)的一端连接，第二连杆(3‑2)的另一端与第四连杆(3‑4)的一端连接，第四连杆(3‑4)的另一端与第六连杆(3‑6)的一端连接，第六连杆(3‑6)的另一端与第五连杆(3‑5)的一端连接，第五连杆(3‑5)的另一端与第三连杆(3‑3)的一端连接，第三连杆(3‑3)的另一端第一连杆(3‑1)的另一端连接，且第三连杆(3‑3)与第一连杆(3‑1)的连接处与大臂(2)的一端连接，第一连杆(3‑1)的另一端与第二电机(4)的转动轴连接，第六连杆(3‑6)的中部与连接板(6)的另一端连接，第四连杆(3‑4)的中部与第六连杆(3‑6)的中部铰接；小臂(1)与第六连杆(3‑6)通过连接板(6)连接在一起，大臂(2)与第一连杆(3‑1)固连，第一连杆(3‑1)分别与第三连杆(3‑3)、第二连杆(3‑2)铰接，第五连杆(3‑5)分别与第六连杆(3‑6)、第三连杆(3‑3)铰接，第四连杆(3‑4)分别与第二连杆(3‑2)、第三连杆(3‑3)、第六连杆(3‑6)铰接，第一连杆(3‑1)、第二连杆(3‑2)、第三连杆(3‑3)、第四连杆(3‑4)、第五连杆(3‑5)、第六连杆(3‑6)就组成了两个平行四边形机构。