[发明专利]一种全自动墙体材料施工机器人

摘要

本发明提供一种全自动墙体材料施工机器人，包括支撑板、一框架、二框架、三框架、工作平台、电气柜和履带底盘，支撑板上设置有旋转轴，旋转轴下方连接有旋转驱动电机，工作平台安装在一框架的上端，三框架上设置有二框架驱动电机，二框架上设置有一框架驱动电机，一框架上设置有驱动平台电机，电气柜表面设置有带触摸屏的嵌入式工控机；本发明具有如下的有益效果可用各种墙面涂料如墙漆、腻子粉、硅藻泥等由粉体材料配制出的糊状或流体状的材料通过改机器人解析编制的G代码对墙面进行各种造型的施工如曲面浮雕、平面造型等，还可通过喷墨打印对是已施工的材料进行逐层上色，可控制一框架和二框架伸缩，并可控制一框架和二框架旋转。

主权项

一种全自动墙体材料施工机器人，包括支撑板、一框架、二框架、三框架、工作平台和履带底盘，其特征在于：所述支撑板上设置有旋转轴，所述三框架安装在旋转轴上，所述旋转轴下方连接有旋转驱动电机，所述二框架安装在三框架的左侧，所述一框架安装在二框架的左侧，所述工作平台安装在一框架的上端，所述工作平台上安装有喷墨盒，所述三框架上设置有二框架驱动电机，所述二框架上设置有一框架驱动电机，所述一框架上设置有驱动平台电机，所述二框架驱动电机上方连接有第二滚珠丝杆螺母副，所述一框架驱动电机的上方连接有第一滚珠丝杆螺母副，所述驱动平台电机的上方连接有第三滚珠丝杆螺母副，所述一框架的顶端中间位置设置有倾角传感器，所述支撑板上方还设置有电气柜，所述电气柜表面设置有带触摸屏的嵌入式工控机，所述带触摸屏的嵌入式工控机内部设置有PLC控制系统，所述PLC控制系统由运动控制器以及PLC通讯单元构成，所述支撑板安装在履带底盘的上方，所述履带底盘内设置有左行走电机、右行走电机、左蜗轮蜗杆减速箱、右蜗轮蜗杆减速箱以及蓄电池，所述蓄电池的上方连接有逆变器；所述二框架驱动电机通过第二滚珠丝杆螺母副连接二框架，所述第二滚珠丝杆螺母副的底端连接二框架驱动电机，所述第二滚珠丝杆螺母副的上端连接二框架的上端，所述二框架通过二框架驱动电机转动，继而带动第二滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动二框架的上下移动；所述一框架驱动电机通过第一滚珠丝杆螺母副连接一框架，所述第一滚珠丝杆螺母副的底端连接一框架驱动电机，所述第一滚珠丝杆螺母副的上端连接一框架的上端，所述一框架通过一框架驱动电机转动，继而带动的第一滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动一框架的上下移动；所述驱动平台电机通过第三滚珠丝杆螺母副连接工作平台，所述第三滚珠丝杆螺母副的底端连接驱动平台电机，所述第三滚珠丝杆螺母副的上端连接工作平台的上端，所述工作平台通过驱动平台电机转动，继而带动的第三滚珠丝杆螺母副上下位移，从而带动工作平台的上下移动；所述带触摸屏的嵌入式工控机的输出端与PLC控制系统的输入端连接，所述PLC控制系统的输入端还与倾角传感器的输出端连接，所述PLC控制系统的输出端与驱动平台电机的输入端连接，所述PLC控制系统的输出端还与一框架驱动电机的输入端、二框架驱动电机的输入端、旋转驱动电机的输入端、左行走电机的输入端以及右行走电机的输入端连接，所述左行走电机的输出端与左蜗轮蜗杆减速箱的输入端连接，所述右行走电机的输出端与右蜗轮蜗杆减速箱的输入端连接。