[发明专利]可改变触感和快慢的自动痒痒挠

摘要

本发明公开了一种可改变触感和快慢的自动痒痒挠，包括多根手指、手掌、手柄和控制器，每个手指包括两个指关节，指关节之间通过关节销轴连接；每个指关节包括两个磁流变弹性体圆柱块、导磁铁芯和铜线圈，随着铜线圈内电流大小的不同，磁流变弹性体圆柱块的硬度发生改变；手掌内设置有形状记忆合金弹簧，形状记忆合金弹簧随着由电流通断而导致的温度改变延伸或收缩，进而控制指关节伸直或弯曲；手指与手掌之间通过手掌销轴连接，控制器通过导线与手掌和手指连接，控制电流大小和脉冲发生频率。本发明通过控制器改变指关节的硬度和抓挠的快慢，从而使使用者不费力且感觉舒适。

主权项

一种可改变触感和快慢的自动痒痒挠，包括多根手指(100)、手掌(200)、手柄(205)和控制器(300)，每根手指(100)包括第一指关节和第二指关节，其特征在于：第一指关节包括第一磁流变弹性体圆柱块(102)、第二磁流变弹性体圆柱块(103)、第一导磁铁芯(106)和第一铜线圈(108)，第一导磁铁芯(106)的两端分别与第一磁流变弹性体圆柱块(102)和第二磁流变弹性体圆柱块(103)连接，所述第一铜线圈(108)套接设置在第一导磁铁芯(106)外周，两端与第一磁流变弹性体圆柱块(102)和第二磁流变弹性体圆柱块(103)接触；第二指关节包括第三磁流变弹性体圆柱块(104)、第四磁流变弹性体圆柱块(105)、第二导磁铁芯(107)和第二铜线圈(109)；第二导磁铁芯(107)的两端分别与第三磁流变弹性体圆柱块(104)和第四磁流变弹性体圆柱块(105)连接，所述第二铜线圈(109)套接设置在第二导磁铁芯(107)外周，两端与第三磁流变弹性体圆柱块(104)和第四磁流变弹性体圆柱块(105)接触；第一指关节和第二指关节通过关节销轴(112)连接，关节销轴(112)用于实现指关节转动，第一指关节和第二指关节之间还设置有第一弹性元件(110)，第二指关节与手掌(200)之间设置有第二弹性元件(111)，第一弹性元件(110)和第二弹性元件(111)分别用于指关节和手指弯曲后复直；所述手掌(200)由手掌本体(201)、SMA弹簧和手掌销轴(203)组成，所述SMA弹簧设置在手掌本体(201)内，SMA弹簧数量与手指数量相同，手掌本体(201)通过手掌销轴(203)与手指(100)连接，手掌本体(201)通过手柄联接段(204)与手柄(205)连接；所述控制器(300)通过导线(301)与每根手指的SMA弹簧、第二铜线圈(109)和第一铜线圈(108)连接，向SMA弹簧、第二铜线圈(109)和第一铜线圈(108)施加不同大小和不同频率的电流脉冲。