[发明专利]一种履带车辆的控制方法在审
| 申请号： | 201610064705.9 | 申请日： | 2016-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN105739305A | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 邹渊;孙逢春;刘德兴;刘腾 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京方韬法业专利代理事务所 11303 | 代理人： | 朱丽华 |
| 地址： | 100055 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种履带车辆的控制方法，所述控制方法包括：(1)建立适合于履带车辆的三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型；(2)根据该履带车辆的行驶工况，对步骤(1)建立的三维马尔科夫链模型的概率转移矩阵在线更新；(3)针对步骤(2)中概率转移矩阵在线更新情况，采用KL divergence rate评判指标，判断是否进行履带车辆控制策略的更新替换。本发明针对履带车辆提出了考虑其转向角速度和转向功率的三维马尔科夫链，其三维状态变量分别为平均车速、转向角速度及包含转向功率的驾驶员需求功率；并对该三维马尔科夫链的转移概率矩阵在线更新，还通过KL divergence rate评价指标实时判断是否触发该车辆控制策略更新，从而使车辆更好地适应当前行驶工况，提高车辆的燃油经济性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 履带 车辆 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种履带车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：(1)建立适合于履带车辆的三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型；(2)根据所述履带车辆的行驶路况、交通条件和驾驶员状态，对所述步骤(1)建立的三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型的概率转移矩阵在线更新；(3)针对步骤(2)中所述三维马尔科夫链驾驶员需求功率模型的概率转移矩阵在线更新情况，采用KL divergence rate评判指标，判断是否进行所述履带车辆控制策略的更新替换。
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