[发明专利]一种三自由度电动汽车自动充电装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种三自由度电动汽车自动充电装置及其控制方法，包括三个方向的移动平台、分别控制每个平台移动的电机、霍尔传感器、固定架、充电接口；移动平台包括底座、上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台，三个平台的运动路线相互垂直；上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台通过底座相互连接。能够控制充电装置在三个方向上灵活的移动，精确的与汽车的充电装置对接。

主权项

一种三自由度电动汽车自动充电装置，其特征在于：包括三个方向的移动平台、分别控制每个平台移动的电机、霍尔传感器、固定架（4‑3）、充电接口（2‑3）；所述移动平台包括底座（1）、上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台，三个平台的运动路线相互垂直；上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台通过底座（1）相互连接；上下移动平台包括上下移动支撑杆（2）和上下移动丝杠（2‑1）；所述前后移动平台包括前后移动支撑架（3）；所述左右移动平台包括左右移动支撑杆（4）和左右移动丝杠（4‑1）；上下移动支撑杆（2）通过前后移动支撑架（3）与底座（1）下方连接，形成导轨（1‑2）滑块机构；前后移动支撑架（3）沿着底座（1）前后滑动；底座（1）上方设置有若干通孔，左右移动丝杠（4‑1）穿过排列在中央的通孔，左右移动平台的左右移动支撑杆（4）穿过其他通孔；左右移动步进电机位于底座（1）的一侧，具体布置于左右移动丝杠（4‑1）一端，控制左右移动丝杠（4‑1）；底座（1）的另一侧设置有若干固定架（4‑3），所述固定架（4‑3）与左右移动支撑杆（4）和左右移动丝杠（4‑1）末端连接，固定架（4‑3）包括圆形连接孔和固定面，所述固定面水平；若干固定支架的固定面位于同一个平面上；所述上下移动平台顶部设置有上下移动步进电机，控制上下移动丝杠，上下移动丝杠上套有充电伸出臂（2‑2），伸出臂末端设置有充电接口（2‑3），充电接口（2‑3）与充电伸出臂（2‑2）通过弹簧连接；前后移动步进电机设置在底座（1）一端，控制前后移动支撑架（3）前后运动。